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一、TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff

0xff：起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂

0x00 红色摆臂

0x01 蓝色摆臂

y：指定角度

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.99"
#define SER_PORT 8888
#define IP "192.168.125.117"
#define PORT 7777
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1、创建用于通信的套接字文件描述符
    int sfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(sfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("socket success sfd = %d\n", sfd);         //3

    //2、绑定IP地址和端口号
    //2.1 填充地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;       //协议族
    sin.sin_port = htons(PORT);   //本进程的端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);    //本机的ip地址

    //2.2 绑定工作
    if(bind(sfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("bind success\n");

    //连接服务器
    //定义变量接收客户端地址信息结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family = AF_INET;       //协议族
    cin.sin_port = htons(SER_PORT);   //服务器的端口号
    cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);    //服务器的ip地址
    if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};//红色机械臂
	unsigned char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};//蓝色机械臂
	do{
		char str;
		printf("请输入>>>\n");
		scanf("%c",&str);
		while(getchar()!=10);
		switch(str)
		{
		case 'w':rbuf[3]+=0x0A;
			   send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			   break;
		case 's':rbuf[3]-=0x0A;
			   send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			   break;
		case 'd':bbuf[3]+=0x0A;
			   send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			   break;
		case 'a':bbuf[3]-=0x0A;
			   send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			   break;
		default:  break;
		}
		



	}while(1);

    //4、关闭套接字
    close(sfd);
	
	
	return 0;
}

二、基于UDP的TFTP文件传输