MATLAB 公共区域的点云合并(46)
一、算法介绍
点云配准后,或者公共区域存在多片点云对场景进行冗余过量表达时,我们需要将点云进行合并,Matlab点云工具中提供了这样的合并函数,通过指定网格步长,对初始点云进行过滤。
函数主要实现的内容为:计算两片点云的重叠区域边界,按照指定的步长划分为多个网格,每个网格中的点通过位置、颜色和法线进行平均合并,重叠区域外的点会被保留,并不参与合并。
具体的实现方法和效果如下所示:
二、算法实现
1.代码
% 创建两个示例点云对象
ptCloud1 = pointCloud