ROS2学习(七) Foxy版本ros2替换中间件。

文章目录

• 总述
• 合并过程
• 查找过程
• 算法实战
• • 实战1

总述

1. 合并（Union）： 将两个集合合并成一个集合。
2. 查询（Find）： 查找某个元素所属的集合。

合并过程

s = [i for i in range(N+1)]  # 列表s[i] 表示i 节点的父节点，开始的时候，全部指向自己
def union(x,y):
	r1 = find(x)
	r2 = find(y)
	if r1 != r2:
		s[r1] = s[r2]
	

查找过程

def find(x):  # 返回 x 的根节点
	if x != s[x]:
		s[x] = find(s[x])
	return s[x]

算法实战

实战1

from collections import defaultdict

n = int(input())
p = [i for i in range(n + 1)] # p[i] 表示 节点 i 的父节点
tree = defaultdict(list) # 输入键，当键不存在就生成键：列表
used = [0] * (n + 1) # 用来记录是否访问过
ans = [0] * n  # 用来反复记录路径


def find(x):    # 并查集的查找函数，返回x 节点的根
    if x != p[x]:
        p[x] = find(p[x])
    return p[x]


def dfs(pos, idx):
    ans[idx] = pos
    if pos == end:
        res = sorted(ans[:idx + 1]) # 排序
        print(' '.join(map(str, res))) # 输出，间隔空格输出 
        return

    for d in tree[pos]: # 逐一访问节点的邻接节点
        if not used[d]: # 由于是无向图，并且加上深度搜索，所以要记录一个节点是否已经访问过
            used[d] = 1
            dfs(d, idx + 1)


for _ in range(n):
    u, v = map(int, input().split()) 
    tu, tv = find(u), find(v) 
    if tu == tv:
        start, end = u, v  
        break  # 所以是不必加载全部的边的关系的，因为当两个输入的节点的根相同的时候，就说明已经包含环了
    else:
        p[tv] = tu
        tree[u].append(v)
        tree[v].append(u) # 无向图

used[start] = 1
dfs(start, 0) 

代码分析