Docker使用记录（一）
在进行ROS项目开发时，如果只有一台Windows电脑，我们可以考虑使用WSL或Docker来搭建ROS环境。在尝试了两种方式后，我们认为使用Docker容器更为方便和安全。本文的特色在于解决了ROS仿真软件在Docker容器中可视化的问题。
简单介绍
Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于 Go 语言 并遵从 Apache2.0 协议开源 1。
具体而言，Docker就是一个轻量级的虚拟机，可以让我们在每个独立的container容器（类似 iPhone 的 app）中进行开发而不会干扰host系统，非常安全可靠。
Docker安装
Windows中安装 Docker Desktop: https://www.docker.com/products/docker-desktop/
值得注意的是，官方文档有说明 “借助 Docker Desktop for Windows 中支持的 WSL 2 后端，可以在基于 Linux 的开发环境中工作并生成基于 Linux 的容器，同时使用 Visual Studio Code 进行代码编辑和调试，并在 Windows 上的 Microsoft Edge 浏览器中运行容器” 2。
翻译过来就是，在win11系统中利用WSL2安装的Ubuntu系统可以共享 win11中安装的docker desktop。只需确保如下设置：
Docker 常用命令
docker version #查看版本
docker ps #列出运行中的containers
docker info #列出几乎images&containers所有相关信息
docker image ls #列出所有镜像
docker container ls #列出运行中的containers
docker run <options> <image_name> #运行指定镜像
docker run -it <image_name> #以交互模式运行指定镜像
docker stop <options> <container_id> #关闭指定container
docker exec <options> <container_id> #进入指定容器
docker exec -it <container_id> #以交互模式进入指定容器
docker pull <image_name> #从docker hub 里拉取镜像
也可以从Docker Desktop里直接拉取镜像
docker push <options> <image_name> #将本地镜像上传至docker hub,但体积太大的会被拒绝
docker commit <options> <container_id> <new_image_name> #将container转化为image
Docker 可视化
安装VcXsrv，可以看这篇，都是一样的操作。
Docker 使用GPU
确保host主机有Nvidia GPU，下载Nvidia发布的docker images.
可视化rviz、gazebo
当初使用docker就是为了在windows下使用ROS。查阅官方说明3，在docker container中可视化需要如下操作：
1.docker image 在Ubuntu（WSL2）下创建的
2. 在 Ubuntu中输入：
docker run -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --device=/dev/dri:/dev/dri <docker_image_name> bash
菜鸟教程 | Docker 教程： https://www.runoob.com/docker/docker-tutorial.html ↩︎
https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/wsl-containers ↩︎
