经典的目标检测方法
one-stage 单阶段法：YOLO系列、SSD系列
- one-stage方法：仅预测一次，直接在特征图上预测每个物体的类别和边界框
- 输入图像之后，使用CNN网络提取特征图，不加入任何补充（锚点、锚框），直接输出预测框左上右下角的坐标（回归任务）以及物体的类别（分类任务）
- 即该CNN网络在单次前向传播中，不仅提取特征，还要预测每个物体的类别和边界框
- 优点：速度非常快，适合做实时检测任务
- 缺点：效果通常不会太好
two-stage 两阶段：Faster-RCNN 、 Mask-RCNN系列
- two-stage方法：先进行一个粗糙的目标检测（例如使用RPN网络），之后再根据粗糙的目标检测结果来进行更精确的目标检测。
- 一阶段，区域提议：输入图像之后，会先经过CNN网络，生成特征图。在将特征图送入RPN（区域提议网络）生成一系列区域提议（锚框，大概2万个），RPN根据这些锚框，输出这些锚框包含物体的概率（二分类：前景、背景），以及锚框与真实边界框的偏移量，应用该偏移量后得到候选框（提议区域，大概缩小到2000个）
- 二阶段，检测：对于一阶段得到的提议区域（RoI），我们根据正负样本的比例（通常为1：1）进一步选取一定数量的提议区域（候选框，大概256个），先将其映射回特征图的对应区域，再使用RoI池化、RoI Align，从特征图对应区域中提取固定尺寸大小的特征，并将这些特征送入检测网络（全连接），得到最后选择的候选框中的类别概率（多分类：具体哪一个物体）、从候选框到真实边界框的偏移量。并应用该偏移量后得到最后的预测框。（训练阶段）
- 在测试阶段，由于我们不知道真实框，所以有可能多个预测框检测到同一物体，最后需要使用NMS来过滤这些重复框。最后根据置信度阈值来输出类别、相应置信度得分、以及预测的目标边界框
- 注意，在RPN和测试时的检测阶段中都会使用NMS操作：
- 在RPN中，我们先使用NMS来筛选锚框，选择高质量的锚框来进行损失计算，此时虽然使用了NMS，但是不会唯一确定与真实框对应的锚框，反而会选择一个合理数量（例如256个）的锚框，来进行下一步的损失计算
- 在测试时的检测阶段，我们会在得到预测框后，使用NMS来确定唯一对应的预测框，并进行输出
- 但是在训练时的检测阶段，我们不会用NMS来减少预测框，因为我们需要所有预测框对模型训练的贡献
- 注意，虽然在RPN和检测阶段都会使用真实边界框来计算偏移量：
- 但是在RPN中，通过计算真实边界框和锚框的IoU来判断正负样本，以及通过计算正样本的锚框和真实边界框的偏移量，来训练RPN，使它学会如何调整锚框来更好的覆盖真实物体，并应用偏移量后得到候选框。（较为粗略的候选框）
- 在检测阶段中，仍然计算通过计算真实边界框和候选框的IoU，但是得到具体的物体类别，以及通过计算候选框和真实边界框的偏移量，来训练检测网络，使它学会更精细的调整候选框来更好的覆盖该物体，并应用偏移量后得到最后的预测框。（更精细的预测框）
R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN 、Mask R-CNN系列解释
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在R-CNN中，我们对于输入图像，先用启发式搜索算法（在神经网络出现之前，用于目标检测的搜索锚框的算法）进行锚框的生成，然后分别将这些锚框覆盖的部分输入图像送入不同的卷积神经网络，提取特征图，再分别将这些特征图送入各自的SVM（支持向量机）做物体分类任务，送入线性回归模型（不包含激活函数）做边界框的回归任务。
- 缺点：由于需要对每一张输入图片中的所有锚框进行特征提取，所以运行速度慢，预测速度慢，同时模型包含多个卷积神经网络，多个线性回归模型，多个SVM，设计复杂。速度在50秒左右检测一张图
- 缺点：由于需要对每一张输入图片中的所有锚框进行特征提取，所以运行速度慢，预测速度慢，同时模型包含多个卷积神经网络，多个线性回归模型，多个SVM，设计复杂。速度在50秒左右检测一张图
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在Fast R-CNN中，我们先将整个输入图像送入一个卷积神经网络，提取特征图。之后用启发式搜索算法在原始图像中进行锚框的生成，并将原始图像的锚框按照比例映射到特征图的对应位置中，再用 RoI池化 将特征图中每个被锚框选中的区域，都生成固定尺寸大小的特征，最后送入全连接层做分类和回归任务。
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Fast R-CNN只会对输入图像做一个整体的特征提取，而R-CNN由于是对每一个锚框都要进行特征提取，所以会有很多次的重复提取
- 优点：相比于R-CNN，速度会很快很多
- 缺点：由于锚框的生成还是基于启发式搜索算法，所以很难做到实时检测，大概速度在2-3秒左右检测一张图
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在Faster R-CNN中，我们也是先将整个输入图像送入一个卷积神经网络，提取特征图。之后用RPN（区域提议网络）做一个粗糙的目标检测（二分类，进行锚框的生成），并将RPN生成的锚框按照比例映射到特征图的对应位置中，再用 RoI池化 将特征图中每个被锚框选中的区域，都生成固定尺寸大小的特征，最后送入全连接层做分类和回归任务（更精细的目标检测）。
- 优点：由于使用了神经网络替换掉了启发式搜索算法，相比Fast R-CNN，速度又会快很多，大概在0.2秒左右一张图
- 缺点：速度仍然达不到实时检测的要求
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在Mask R-CNN中，主要添加了FCN来针对，具有像素级标号的数据集，从而可以做像素级的预测，即实例分割。使用RoI Align来解决，RoI池化对于候选框还原回原始图像有像素误差的问题。
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综上：R-CNN是最早基于锚框和CNN的目标检测算法，Faster R-CNN和Mask R-CNN是在要求高精度场景下的常用算法
锚点、锚框、RoI池化、RoI Align
- 锚点、锚框作为额外补充的方法，主要用在two-stage的目标检测方法中，但是YOLOV2开始，也使用锚点、锚框来提升模型对不同尺寸和形状的物体的检测能力，但区别于two-stage的方法，YOLO仍然是在单个网络提过程中完成分类和边界框的回归。
- 在RPN（区域提议网络）中，锚点代表潜在的候选区域的中心，也是锚框的中心。
- 每个锚点可以生成多个锚框，而锚框则是作为候选框，用于覆盖图像中可能出现物体的不同位置和形状
- 在Fast R-CNN的RPN中，锚框就被用来预测物体的位置，而RPN会对每个锚框输出两个结果，一个是物体的存在概率，一个是锚框的调整参数（用来接近真实框）
- RoI池化：使用量化操作，将特征图中的RoI区域，均匀分割成n*m块，并输出每块里的最大值
- 缺点：由于RoI池化采用量化操作（取整），所以如上图，对33的锚框变化为22的输出，就会将锚框分为[(2,2), (2,1), (1,2), (1,1)]，不均匀等分，这样在最后还原回输入图像时，就会有误差存在。这就导致了在做像素级别的标号（实例分割）时，在边界区域会不准。
- 由于锚框的尺寸大小不统一，而我们最后使用的全连接层（做分类和回归）需要固定大小的输入，而使用RoI池化可以不管锚框多大，总是输出n*m个值，即可以固定输出尺寸的大小
- 注意：RoI的输入为特征图和锚框
- RoI Align：使用双线性插值，将特征图中的RoI区域，均匀分割成n*m块，并输出每块里的最大值
- 由于使用了双线性插值，所以可以得到像素点之间（四个像素点内部任意采样点）的值，这样防止在最后还原回输入图像时的误差，主要是用在实例分割任务中。
- 这个采样点的值，可以看作是周围四个像素点的加权平均。
特征图、特征向量
- 特征图是CNN中的概念，它表示输入图像经一系列卷积层、池化层处理后的得到的中间输出结果，特征图通常是三维的数据结构，具体为（高度，宽度，通道数），所以特征图保留了输入图片的位置信息。特征图通常出现在网络的中间层，代表输入数据的中间级特征
- 特征向量是一个一维数组，它表示输入数据经过网络最后几层全连接层的输出，用于描述输入数据的高级抽象特征。特征向量通常出现在网络的最后几层，代表输入数据的高级特征。
