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如何在ROS2中创建package



文章目录

  • 打开终端:
  • 设置环境:
  • 创建新的工作空间:
  • 使用ros2 pkg create命令创建软件包:
  • 构建你的软件包:
  • 编辑你的软件包:
  • 重复构建和测试:


打开终端:

打开一个新的终端窗口。

设置环境:

确保您的环境已经配置了你的ROS 2的环境。这通常涉及到source ROS 2安装目录下的setup.bash文件。例如,如果你使用的是ROS 2 Foxy,你可能需要运行以下命令:

source /opt/ros/foxy/setup.bash

如果你使用的是不同版本的ROS 2,或者你的ROS 2安装在不同的位置,请相应地调整上述命令。

创建新的工作空间:

如果你还没有一个工作空间,你需要创建一个。工作空间是一个目录,其中包含你的所有ROS 2项目。创建一个新的工作空间并进入该目录:

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

使用ros2 pkg create命令创建软件包:

使用以下命令创建一个新的软件包。将my_package替换成你想要的软件包名称,将dependencies替换成你的软件包所依赖的其他ROS 2软件包。例如,如果您创建的是一个简单的C++节点,您可能需要依赖rclcpp:

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package --dependencies rclcpp

这将在src目录下创建一个名为my_package的新目录,其中包含一些模板文件来帮助你开始。

构建你的软件包:

返回到工作空间的根目录,运行colcon build来构建你的工作空间:

cd ~/dev_ws
colcon build

构建完成后,不要忘记source新构建的软件包:

source ./install/setup.bash

编辑你的软件包:

创建完软件包后,你可以开始编辑它。例如,你可能会在src目录下添加源代码文件,在include目录下添加头文件,在launch目录下添加启动文件。

重复构建和测试:

每次对软件包进行更改后,返回工作空间的根目录并再次运行colcon build来构建软件包。然后使用. install/setup.bash重新source你的环境,以确保任何更改都会被包含。


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