一. 简介
SPI 驱动框架和 I2C 很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动。主机控制器驱动一般由半导体厂商写好，我们来编写SPI设备驱动代码。
前一篇文章分析了 IMX6U系列芯片的 SPI中片选信号的处理，文章如下：
I.MX6ULL SPI 主机控制器驱动：软件片选处理（片选信号）-CSDN博客
接下来我们就来学习如何在 Linux 下编写 SPI 设备驱动。本实验的最终目的就是驱动 I.MX6U
ALPHA 开发板上的 ICM-20608 这个 SPI 接口的六轴传感器，可以在应用程序中读取 ICM-20608
的原始传感器数据。
这里主要学习创建SPI节点及ICM20608设备（SPI从设备）子节点。
二. ICM20608设备的硬件原理图
ICM20608设备的硬件原理图如下所示：
通过硬件原理图可以看出，ICM20608设备（SPI设备）的SPI使用的是（IMX6ULL的）SPI3接口，的四个IO对应如下：
SPI3_CS -> UART2_TXD //片选信号
SPI3_SCLK -> UART2_RXD //时钟信号
SPI3_MISO -> UART2_RTS //主收从发
SPI3_MOSI -> UART2_CTS //主发从收三. 创建SPI节点及SPI设备子节点
这里学习支持设备树的情况下，通过设备节点信息来描述SPI设备信息，方法就是在设备树文件中创建SPI节点及SPI设备节点，IO的pinctrl节点。
1. 创建IO的pinctrl节点
打开ubuntu系统，通过 vscode软件打开 Linux内核源码（NXP官方提供。在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中添加 SPI的 pinctrl节点信息。
注意：这里开发板使用的 Nand_Flash版的ALPHA开发板，所对应的设备树文件为 imx6ull-alientek-nand.dts，设备树根节点不在这个文件中，所以要找到 imx6ull-alientek-nand.dts调用的上层设备树文件imx6ull-14x14-evk.dts。调用关系如下：
imx6ull-alientek-nand.dts
-> imx6ull-14x14-evk-gpmi-weim.dts
-> imx6ull-14x14-evk.dts打开 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件，在 "&iomuxc"节点下添加 SPI的 pinctrl节点：
/*WeiWuXian //2024/04/15*/
pinctrl_ecspi3: icm20608{
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS */
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b0 /* SCLK */
MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI 0x10b0 /* MOSI */
MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO 0x10b0 /* MISO */
>;
}; UART2_TX_DATA 这个 IO 是 ICM20608 的片选信号，这里我们并没有将其复用为 ECSPI3
的 SS0 信号，而是将其复用为了普通的 GPIO 。这里选择软件片选使用，NXP的针对 IMX6U系列的SPI 主机控制器驱动中，有实现SPI的软件片选！！
注意：这里添加好 IO以后，需要在设备树文件中检查这四个IO是否有其他设备在使用，复用的话，这里配置就不能使用了。如果有其他设备使用到，则需要删除掉。
在imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中 分别搜索 UART2_TX，UART2_RX，UART2_CTS，以及UART2_RTS，有其他设备使用则需要屏蔽掉，如下设备有使用到则屏蔽掉：
pinctrl_uart2: uart2grp {
fsl,pins = <
/* MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__UART2_DCE_TX 0x1b0b1
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__UART2_DCE_RX 0x1b0b1 */
MX6UL_PAD_UART3_RX_DATA__UART2_DCE_RTS 0x1b0b1
MX6UL_PAD_UART3_TX_DATA__UART2_DCE_CTS 0x1b0b1
>;
};
pinctrl_uart2dte: uart2dtegrp {
fsl,pins = <
/* MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__UART2_DTE_RX 0x1b0b1
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__UART2_DTE_TX 0x1b0b1 */
MX6UL_PAD_UART3_RX_DATA__UART2_DTE_CTS 0x1b0b1
MX6UL_PAD_UART3_TX_DATA__UART2_DTE_RTS 0x1b0b1
>;
};
..........................
pinctrl_flexcan2: flexcan2grp{
fsl,pins = <
/* MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__FLEXCAN2_RX 0x1b020
MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__FLEXCAN2_TX 0x1b020 */
>;
};2. 创建SPI节点及SPI设备子节点
关于所创建的SPI节点可以查看 SPI节点的绑定文档，在Linux内核源码如下目录下：
/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\Documentation\devicetree\bindings\spi\fsl-imx-cspi.txt也就是 fsl-imx-spi.txt 绑定文档 ，该文档说明了SPI节点如何创建，包括SPI节点必须写的属性或可选的属性，也会有SPI节点的举例。
我们也可以参考 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件中关于 SPI节点的内容，在此文件里面找到如下所示内容：
&ecspi1 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpios = <&gpio4 9 0>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>;
status = "okay";
flash: m25p80@0 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
compatible = "st,m25p32";
spi-max-frequency = <20000000>;
reg = <0>;
};
};在imx6ull-14x14-evk .dts 文件中并没有 ecspi3 节点，这是因为 NXP 官方的 6ULL EVK 开发板上没有连接 SPI 设备。
在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件的最后，添加 SPI节点及SPI设备子节点：
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>; /*片选数量*/
cs-gpios = <&gpio1 20 0>; /*设置为软件片选*/
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
status = "okay";
icm20608: icm20608@0 {
compatible = "alientek,icm20608"; /*设备与驱动匹配（设备树匹配方法）*/
spi-max-frequency = <8000000>; /*SPI从设备icm20608最大支持频率*/
reg = <0>; /*SPI通道*/
};
};这里也需要检查 gpio1 20是否有其他设备使用，即在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中进行搜索 "gpio1 20"字符串是否在其他设备中使用到，如果有就必须删除或屏蔽掉。
& ecspi3： 意思是向 ecspi3节点追加内容，根设备树文件 imx6ull.dtsi中其实已经存在 ecspi3节点（NXP官方写的），这里是在NXP官方提供的 ecspi3节点信息基础上追加（或更改）信息。
第 2 行，设置当前片选数量为 1 ，因为就只接了一个 ICM20608 。
第 3 行，一定要使用 “cs-gpios” 属性来描述片选引脚，SPI 主机驱动就会控制片选引脚，SPI主机控制器驱动实现了SPI的软件片选功能， 后面我们在编写SPI设备驱动时，软件上不用手动设置片选电平的高低。
第 5 行，设置 IO 要使用的 pinctrl 子节点，也就是我们在示例代码 62.5.1.1 中新建的pinctrl_ecspi3。
第 6 行， imx6ull.dtsi 文件中默认将 ecspi3 节点状态 (status) 设置为“ disable ”，这里我们要将其改为 “ okay ” 。
第 8~12 行，icm20608 设备子节点，因为 icm20608 连接在 ECSPI3 的第 0 个通道上，因此，@后面为 0。
第 9 行设置节点属性兼容值为“alientek,icm20608”。
第 10 行设置 SPI 最大时钟频 率为 8MHz，这是 ICM20608 的 SPI 接口所能支持的最大的时钟频率。
第 11 行，icm20608 连接在通道 0 上，因此 reg 为 0。
编译设备树文件
imx6ull-alientek-emmc.dts 文件修改完成以后，重新编译设备树文件。
ubuntu终端进入 上面的Linux内核源码的根目录下，输入如下命令编译设备树：
make dtbs这里可以正常编译通过。会生成新的设备树文件 imx6ull-alientek-nand.dtb。
接下来开发板上电后加载运行新的设备树文件，测试SPI节点及icm20608设备子节点是否创建好。
