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一、AS5600磁编码简介

AS5600是一款性价比极高的磁编码传感器，一般用于电机转动位置的记录，一般采用IIC通讯，也可以用模拟信号获取转动角度，具体资料在这里。AS5600-ASOM_（ams(艾迈斯半导体)）AS5600-ASOM中文资料_价格_PDF手册-立创电子商城

需要注意的是，跟磁编码器配套的磁铁需要径向磁铁，安装距离最好不要超过1mm，自己可以买模块回来测试。参考这个https://item.taobao.com/item.htm?_u=cpfmfmge199&id=670417151484&spm=a1z09.2.0.0.67002e8dP6iCuJ

二、AS5600使用

AS5600采用IIC通讯，使用起来比较简单，主要还是硬件方面自己要安装好，其IIC的器件地址是0x36，读取角度值的寄存器地址是0x0E和0x0F，如果只是单纯的使用，AS5600并不需要什么软件方面的配置，直接读取就行了。

下面是头文件的定义：

在这里，我们主要是为了可以记录多圈的位置，所以定义了比较多的变量，其中angle_value是当前的角度值，last_angle是上一次的角度值，rounds是圈数，刚开始为0，postion是绝对位置，下面先看下具体读取函数：


/*		
================================================================================
描述 : 初始化
输入 : 
输出 : 
================================================================================
*/ 
void drv_as5600_init(As5600WorkStruct *as5600, GPIO_TypeDef* port_sda, u32 pin_sda, GPIO_TypeDef* port_scl, u32 pin_scl)
{
  I2cDriverStruct *pIic=&as5600->tag_iic;
  pIic->port_sda=port_sda;
  pIic->pin_sda=pin_sda;
  pIic->port_scl=port_scl;
  pIic->pin_scl=pin_scl;
  
  IIC_GPIOInit(pIic);  
}


/*		
================================================================================
描述 : 字节读取
输入 : 
输出 : 
================================================================================
*/ 
u8 drv_as5600_read_byte(As5600WorkStruct *as5600, u8 dev_addr, u8 reg_addr)
{
	I2cDriverStruct *pIic=&as5600->tag_iic;
  
	IIC_Start(pIic);
	IIC_WriteByte(pIic, dev_addr);
	IIC_WaitAck(pIic);
	IIC_WriteByte(pIic, reg_addr );
	IIC_WaitAck(pIic);  
  
	IIC_Start(pIic);
	IIC_WriteByte(pIic, dev_addr|0x01); 
  IIC_WaitAck(pIic);  
	u8 temp=IIC_ReadByte(pIic);
	IIC_NAck(pIic);
	IIC_Stop(pIic);
  return temp;  
}

跟其它的IIC设备差不多的流程，下面是角度读取：


/*		
================================================================================
描述 : 角度读取
输入 : 
输出 : 
================================================================================
*/ 
u16 drv_as5600_read_angle(As5600WorkStruct *as5600)
{
  u16 value=0;
  u8 dev_addr=AS5600_ADDR;
  value=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x0E);
  value<<=8;
  value|=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x0F);
//  debug("as5600 value=%d\n", value);
  as5600->angle_value=value;
  if(value<1000 && as5600->last_angle>3000)
  {
    as5600->rounds++;
  }
  else if(value>3000 && as5600->last_angle<1000)
  {
    as5600->rounds--;
  }
  as5600->postion=as5600->rounds*4096+value;
  as5600->last_angle=value;
  return value;
}

过程就是连续读取0x0E和0x0F寄存器的内容，然后把本次数据跟上一次数据作对比，判断是增加一圈还是减少一圈，从而进行位置的累加计算。

应用层使用的时候就是初始化+读取就行了。

驱动程序：https://download.csdn.net/download/ypp240124016/89124293

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