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2020
An Open-Sourcing Localization Dataset Collected in Asian Urban Canyons, including Tokyo and Hong Kong
link: https://github.com/weisongwen/UrbanNavDataset
摘要：此存储库是UrbanNav数据集的使用页面。利用低成本传感器在城市峡谷深处进行定位和定位仍然是一个具有挑战性的问题。在城市峡谷中，由于高楼林立，GNSS的精度受到严重挑战，导致大量的非视距(NLOS)接收和多路径效应。此外，过多的动态对象也会使激光雷达和相机的性能失真。UrbanNav数据集希望为社区提供一个具有挑战性的数据来源，以进一步加快在具有挑战性的城市峡谷中进行准确和稳健定位的研究。数据集包括来自GNSS接收机、激光雷达、相机和IMU的传感器测量数据，以及来自SPAN-CPT系统的准确地面事实。不同于现有的数据集，如Waymo、KITTI, UrbanNav提供原始GNSS RINEX数据。在这种情况下，用户可以通过原始数据来提高GNSS定位的性能。简而言之，UrbanNav数据集特别关注改善GNSS在城市峡谷中的定位，但也提供来自激光雷达、相机和IMU的传感器测量。
- 3D LiDAR sensor (HDL 32E Velodyne): (360 HFOV, +10~-30 VFOV, 80m range, 10Hz)
- IMU (Xsens Mti 10, 100 Hz, AHRS)
- GNSS receiver: u-blox M8T or u-blox F9P (to be updated)
- camera:(1920X1200,79.4°X96.8°, 10Hz)
- SPAN-CPT:(RTK GNSS/INS, RMSE: 5cm, 1Hz)
