以Trucksim的路径为例

1. 路径

2. 坐标点
   

3. 将路径点以mat格式存储在matlab中如下图
   
   4.下面展示 matlab代码。

// 将Ref_Road_Points数据进行类型转化
yy=referencePathFrenet(Ref_Road_Points)
//数据一共201个点  将s设置为列向量
s=(1:201)';
kappa=curvature(yy,s);

注意matlab中这个curvature函数输出的曲率单位是弧度，一般曲率的单位都是米分之一。后续搞清楚了我再把这部分更新了。