目录
EXTI外部中断
NVIC嵌套中断向量控制器
内核外设（叫号系统）
统一分配中断优先级和管理中断
NVIC优先级分组（给不同的中断（病人）分配优先级）
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定（16个优先级，值越小，优先级越高）
合为4
两块，先分组，再配置
EXTI外部中断
检测GPIO电平变化，申请中断
第一个病人
支持的触发方式：上升沿（低电平变高电平时触发）/下降沿/双边沿/软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
AFIO
AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择
或门，多个输入全为0，输出才是0，有一个高电平1，则1
与门：多个输入全为1，输出才是1，有一个高电平0，则0
多个输入，选择一个输出
信号，外部驱动的，突发的，被动读取，转瞬即逝，不会等你
旋转编码器
用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
带正交波形信号输出的编码器,是可以用来测方向的（正交输出）
PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO,进入到后级EXTI电路了
A,B相都触发中断
只有在B相下降沿和A相低电平时,才判断为正转
在A相下降沿和B相低电平时,才判断为反转
PB14-----EXTI15_10 (EXTI14)
PB1-----EXTI1
PB0-----EXTI0
定时器TIM
TIM定时中断
定时触发中断，就是计数器
当这个计数器的输入是一个准确可靠的基准时钟的时候，那它在对这个基淮时钟进行计数的过程,实际上就是计时的过程（有着配备基淮时钟的一个计数器，计数也是计时了）
定时器的基淮时钟一般都是主频72MHz
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
TIM输出比较（OC）
定时器的输出比较模块输出一定频率和占空比的PWM波形
CNT：时基单元里的计数器
CCR：捕获/比较寄存器(输入捕获，输出比较共用)
CNT计数自增,CCR是我们给定的一个值，两者比较大小，输出置1置0，输出电平不断跳变的PWM波形
pwm波形，等效的实现模拟信号的输出（0和1间快速转换，足够快时相当于达到了一个中间的状态），具有惯性的系统中，对脉冲宽度调制，等效获得所需模拟参量（数字系统等效输出模拟量）
引脚重映射
这个TM2的CH1可以从PAO挪到PA15引脚上
舵机
舵机要求的周期时20ms
CCR 500-2500(运行过程中设置)
直流电机
电能转换为机械能，有两个电极
当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
TIM输入捕获（IC）
对于一个定时器，输入捕获，输出比较只能使用一个不能同时使用，共用寄存器，共用引脚
输出比较模式下,CCR是只写的,要用SetCompare写入
输入捕获模式下,CCR是只读的,要用GetCapture读出
输入引脚电平跳变的瞬间，把CNT的值锁存到CCR中
可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道，基本定时器没有输入捕获功能
TIM编码器接口
TIM的编码器接口接收正交信号（编码器产生的），自动控制CNT自增或自减
这个编码器接口,其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向
相当于带有方向控制的外部时钟，同时控制CNT的计数时钟计数方向，CNT的值表示编码器的位置，隔一段时间取一次，再清零，取出来的值表示编码器的速度（测频法测正交脉冲的频率）
CNT的值表示了编码器的位置
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1（CH1）和通道2（CH2）
CH3,CH4不能接编码器
附：公式相关
定时1s == 定时频率为1Hz
PSC 与 ARR取值0-65535
预分频器PSC
自动重装器ARR
ARR,PSC,CCR共同决定输出PWM的周期和占空比
代码
EXTI外部中断
对射式红外传感器计次
流程总结
（这种需要实时处理的就是中断信号，让系统承认他，给他配置了中断信号的待遇，中断程序中实现了计次操作）
1.初始化
RCC (GPIOB , AFIO , EXTI(无需) , NVIC(内核的外设无需))
GPIO (端口为输入模式（参考手册，浮空上拉或下拉）)
AFIO（选择GPIOx , 连接到EXTI）
(PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO , 进入到后级EXTI电路了)
EXTI（选择边沿触发方式--上升沿\\\\\\\\选择触发响应方式--中断响应）
NVIC（给中断选一个合适的优先级）
（进入CPU，CPU收到中断信号，跳转到中断函数执行中断程序）
2.写中断函数（EXTI15_10_IRQHandler)
中断函数名字固定，每个中断通道（EXTI15_10_IRQn）对应一个中断函数
中断标志位判断是否为1（EXTI10-EXTI15都可进来，但当前是EXTI14）
执行中断程序
清除中断标志位
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
int main(void)
{
OLED_Init();
CountSensor_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Count:");//1行1列显示字符串Count:
while (1)//实时获取刷新那个值，这个速度比你中断程序的外界的那个速度快
{
OLED_ShowNum(1, 7, CountSensor_Get(), 5);//OLED不断刷新显示CountSensor_Get的返回值
}
}
CountSensor.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
//一个数字统计中断触发的次数
uint16_t CountSensor_Count;
void CountSensor_Init(void)//外部中断（所经所有模块）配置一下（初始化）
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//AFIO 外部中断 引脚选择
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
//EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//抢占响应优先级配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI15_10线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级配置给1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级配置给1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//返回那个值
uint16_t CountSensor_Get(void)
{
return CountSensor_Count;
}
//中断函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)//读取EXTI14的标志位是否为1
{//执行中断程序
CountSensor_Count++;
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);//清除中断标志位
}
}
旋转编码器计次
//main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Num; //定义待被旋转编码器调节的变量
int main(void)
{
OLED_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
while (1)
{
Num += Encoder_Get(); //获取自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值，并将增量值加到Num上
OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);
}
}
///Encoder.c
//旋转编码器
#include "stm32f10x.h" // Device header
int16_t Encoder_Count;//带着符号的（正反转）
void Encoder_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//AFIO 外部中断 引脚选择
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
//EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//抢占响应优先级配置
//+要对两个通道分别设置优先级
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI15_10线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级配置给1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级配置给1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI15_10线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级配置给1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级配置给1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
int16_t Encoder_Get(void)//返回值
{
//返回Encoder_Count后清零，所以返回的是每次的增量
int16_t Temp;
Temp = Encoder_Count;
Encoder_Count = 0;
return Temp;
}
//第一个中断函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)//判断是否是外部中断0号线触发的中断
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)//PB0的下降沿触发中断，检测另一相PB1的电平，判断旋转方向
{
Encoder_Count --;//反转，计数变量自减
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
//第二个中断函数
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)//PB1的下降沿触发中断，检测另一相PB0的电平
{
Encoder_Count ++;//正转
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
TIM定时器
定时器定时中断
流程总结
1.初始化
RCC开启时钟（通用定时器TIM2（APB1））
选择时基单元时钟(选择定时器的时钟源)：RCC内部时钟
配置时基单元
使能 更新中断（中断输出配置）：（UI,与更新事件对应的那个）
NVIC（打开定时器中断的通道，并分配一个优先级）（两块，分组，配置）
启动（使能）定时器（运行控制）
2.中断函数
检查中断标志位
清除标志位
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
uint16_t Num; //定义在定时器中断里自增的变量
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_Init(); //定时中断初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Num:"); //1行1列显示字符串Num:
while (1)
{
OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5); //不断刷新显示Num变量
}
}
//定时器中断函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//查看标志位
{
Num++;
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清楚标志位
}
}
Timer.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Timer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
//选择定时器的时钟源
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//设置TIM2定时器的时基单元的时钟源是内部时钟
//配置（初始化）时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//和滤波器有关的一个参数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器的计数模式向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1;//ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有的）（这里无需）
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//避免刚初始化完就进中断的问题，让定时器从0开始 //清除定时器更新标志位
//使能更新中断（开启更新中断到NVIC的通路）
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
//NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//抢占响应优先级配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI15_10线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级配置给1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级配置给1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//启动定时器，定时器使能
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
/*
//定时器中断函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//查看标志位
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清楚标志位
}
}
*/
定时器外部时钟
对射式红外传感器作为一个外部时钟
1.通过ETR引脚的外部时钟模式2（内部时钟改为外部时钟）
2.增加GPIO时钟及初始化
3.预分频自动重装值改小一点
/*//选择定时器的时钟源
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//设置TIM2定时器的时基单元的时钟源是内部时钟
*/
//参：外部触发预分频器。外部触发极性。滤波器相关
TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x00);PWM驱动LED呼吸灯
流程总结
（GPIO的PA0引脚输出PWM波驱动LED）（LED变成了高电平点亮（更直观一点）（占空比越大,LED越亮,占空比越小。LED就越暗））
运行过程中不断更改CCR的值，以更改占空比，占空比越大，LED越亮
1.初始化
RCC开启时钟（TIM外设和GPIO外设）
初始化时基单元
初始化输出比较单元（里面包括这个CCR的值、输出比较模式（PWM1）、极性选择、输出使能这些参数）
（PA0口对应第一个输出比较通道OC1）
初始化GPIO(把PWM对应的GPIO口,初始化为复用推挽输出的配置)
运行控制：启动计数器
2.更改CCR的值
/main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i; //定义for循环的变量
int main(void)
{
OLED_Init(); //OLED初始化
PWM_Init(); //PWM初始化
while (1)
{
for (i = 0; i <= 100; i++)//逐渐变亮
{
PWM_SetCompare1(i);
Delay_ms(10);//非常关键！！！！！
}
for (i = 0; i <= 100; i++)//逐渐变暗
{
PWM_SetCompare1(100 - i);
Delay_ms(10);
}
}
}
PWM.C
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
//GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择TIM2定时器的时钟为内部时钟
//时基单元初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//ARR //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC //预分频器，即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//初始化输出比较通道
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //给结构体赋初始值（不想列出所有成员时可以用）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较极性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//根据传入的参数更改CCR的值
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);//用于单独更改通道1的CCR值
}
PWM驱动舵机
PA1口 通道2
（同一个定时器的不同通道，公用计数器，频率一样，占空比由CCR决定，可各自设置，由于计数器更新。所有PWM同时跳变，相位同步）
运行过程中设置CCR
//main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"
uint8_t KeyNum; //按键键码
float Angle; //定义角度变量
int main(void)
{
//模块初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
Servo_Init(); //舵机初始化
Key_Init(); //按键初始化
//显示静态字符串
OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:
while (1)
{
KeyNum = Key_GetNum();
if (KeyNum == 1) //按键按下
{
Angle += 30; //角度变量自增30
if (Angle > 180) //角度变量超过180后
{
Angle = 0; //角度变量归零
}
}
Servo_SetAngle(Angle); //设置舵机的角度为角度变量
OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
}
}
/Servo.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Servo_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//根据传入的参数更改CCR的值
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);//用于单独更改通道1的CCR值
}
void Servo_SetAngle(float Angle)//舵机设置角度
{
PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比
//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}PWM驱动直流电机
TB6612电机驱动模块
PIN2，通道3
输入捕获模式测 频率
（只能测高低电平数字信号）（测周法） 测量信号从PA6输入 待测PWM信号自己生成
通过ARR调节频率，会影响占空比，所以通过调节PSC
ARR定-
在PWM呼吸灯程序上，加一个模块单独修改PSC
流程总结
1.PA0口输出频率为1kHz占空比50%的待测信号
2.输入捕获初始化
RCC开启时钟（TIM和GPIO的）(TIM2输出PWM，所以用TIM3输入捕获，TIM3--CH1--PA6)
GPIO初始化，输入模式（上拉或浮空）
配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行（自动重装值要设置大点防止计数溢出）
配置输入捕获单元（滤波器，极性（上升沿触发），直连或交叉通道，分频器（不分频每次触发都有效））（结构体）（TIM3通道一）
主从模式的相关配置
选择从模式（TRGI）的触发源（TI1FP1）
选择触发后执行的操作（从模式为Reset）
开启定时器（TIM_Cmd）
3.测周法公式配置f_x=f_c / N
（f_c当前是1000000Hz（f_c=72M /（PSC+1)）,N为CCR的值）
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate); //设置PSC的值
}main.c
//-----------------------输入捕获测频率-----------------------------
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"
int main(void)
{ OLED_Init();
PWM_Init();
IC_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz");
//PWM模块提供输入捕获的测试信号
PWM_SetPrescaler(720 - 1); //PWM频率Freq = 72M / (PSC + 1) / 100
PWM_SetCompare1(50); //PWM占空比Duty = CCR / 100
while (1)
{ OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5); //不断刷新显示输入捕获测得的频率
}
}
///IC.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void IC_Init(void)
{ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
//GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择TIM2定时器的时钟为内部时钟
//时基单元初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC //预分频器，即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//初始化输入捕获单元
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择配置定时器通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//直连通道
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//触发源选择
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
//选择从模式
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
//测周法公式配置f_x=f_c / N
uint32_t IC_GetFreq(void)
{ return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//不执行+1的操作也可
}PWMI模式测 频率 占空比
输入捕获初始化的部分升级，配置成两个通道同时捕获同一个引脚的模式
/*PWMI模式初始化*/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性，选择为上升沿触发捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //输入信号交叉，选择直通，不交叉
TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
/
//获取占空比
uint32_t IC_GetDuty(void)
{
return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //占空比Duty = CCR2 / CCR1 * 100，这里不执行+1的操作也可
}在函数里,会自动把剩下的一个通道初始化成相反的配置
比如我这里传入通道1,直连,上升沿
那函数里面就会顺带配置通道2,交叉,下降沿
编码器接口测速
（定时器定时中断）
1.初始化
RCC开启时钟（GPIO,TIM）
配置GPIO,时基单元
配置输入捕获单元（滤波器，极性选择）
启动定时器
（测编码器位置，直接读CNT值，测编码器速度和方向，设置匝门时间，取出CNT并清零）
/*定时器编码器接口配置*/
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
常用代码
AFIO
//复位，清除所有操作
void GPIO_AFIODeInit(void);
//配置AFIO时间输出功能
void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);
//引脚重映射
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
//（外部中断）配置AFIO数据选择器，选择中断引脚
void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
EXTI
void EXTI_DeInit(void);
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
//软件触发外部中断（外部引脚触发中断时不需要）
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);
//读取标志位
//主程序
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);//获取指定的标志位是否被置1
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);//清除置1的标志位
//中断函数
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);获取中断标志位是否被置1
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);//清除中断挂起标志位
NVIC
(misc.h)
//中断分组
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
//设置中断向量表
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);
//系统低功耗配置
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);
TIM
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);//恢复默认配置
//时基单元初始化
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);//同before
//使能计数器（运行控制）
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
//使能中断输出信号（中断输出控制）
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);
//(时基单元的时钟选择部分)
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);//选择内部时钟
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);//选择ITRx
其他定时器的时钟
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,
uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);//选择TIx
捕获通道的时钟
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,
uint16_t ExtTRGFilter);//选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler,
uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);//选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟
//单独用来配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数的
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,
uint16_t ExtTRGFilter);
//单独写预分频值的
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);
//改变计数器的计数模式
void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);
//自动重装器预装功能配置
void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
//给计数器写入一个值
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);
//给自动重装器写一个值
void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);
//获取当前计数器的值
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);
//获取当前预分频器的值
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);
//获取标志位，清除标志位
FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
//配置输出比较模块
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
//给输出比较结构体赋默认值
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
//配置强制输出模式
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
//单独更改CCR寄存器值
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
//仅高级定时器，输出PWM时需调用
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
//给结构体赋初始值
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
//结构体配置初始化输入捕获单元（四个通道共用了一个函数（可能有交叉通道的配置））（一次配置一个通道）
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
//初始化输入捕获单元（两个通道）
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
void TIM_Ivoid TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
//3主从触发
//选择输入触发源TRGI
CStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
//选择输出触发源TRGO
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);
//选择从模式
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);
//配置通道里的分频器
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
//读取四个通道的CCR
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);
接线
对射式红外传感器计次
旋转编码器计次
定时器定时中断
定时器外部时钟
PWM驱动LED呼吸灯
PWM驱动舵机
PWM驱动直流电机
输入捕获模式测频率 PWMI模式测 频率 占空比
编码器接口测速
