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说明:

• 介绍如何使用TF2
• TF就是维护坐标系的框架, 是物理组件之间相对时间和空间的位姿关系集合体

参考:

• ​​源码地址​​
• ​​中文教程1​​
• ​​中文教程2​​
• ​​中文教程3​​
• ​​英文教程1​​
• ​​英文教程2​​

示例:

• 1.跟随
• launch启动2个小乌龟, 第一个小乌龟自动跟随第二个
• 通过键盘控制第一个小乌龟移动

ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 2.查看TF树

ros2 run tf2_tools view_frames.py
evince frames.pdf

•  查看两个坐标系之间的关系

ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1

•  在rviz上查看TF关系

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz

•  ros命令管理下载TF例子源码