1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。

1、跟踪微分器

2、线性控制率

3、博图SCL控制代码

 4、ADRC控制算法的所有公式汇总