4 在QEMU硬件模拟器中运行开源鸿蒙OpenHarmony4.1的操作系统，无需实体开发板

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2024-03-02

一、动力学模型

总系统引脚含义

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关节电机

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Fcn

搭建方程，输入与输入方程
phi1 = -q
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大腿

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小腿同理
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车轮

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另一边对称
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虚拟腿传感器
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二、控制模型

VMC解算五连杆

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Pulse Generator

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腿长控制器PID

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leg_conv.m：可由虚拟腿目标扭矩和推力求得电机所需输出的力矩
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