| 微分环节的缺点你应该知道吧，就是误差e变化微弱的时候，如果D过大会产生过大的修正量，导致震动不但不减小反而扩大。 滤波器的作用就是滤除高频修正，使D更好用，说白了是一个改进型， 书上的东西太简单，PID博大精深 |
| 其实并非二楼所说，主要是由于纯“Kd*s”这种传递函数是不可能的，因此设定Kd*(N*s/(s+N))，当N取值很大时，可近似为“Kd*s”，所以一般PID Controller模块初始设置N=100. |
simulink里面pid模块N的参数什么意思？ - 知乎
Simulink PID 控制器的Filter coefficient (N)是什么作用？ – MATLAB中文论坛
