在用户权限下docker 命令需要 sudo 否则出现该问题。

通过将用户添加到docker用户组可以将sudo去掉，命令如下

sudo groupadd docker #添加docker用户组

sudo gpasswd -a $USER docker #将登陆用户加入到docker用户组中

newgrp docker #更新用户组

看Ubuntu版本可能需要重启。如果比较着急的话：

sudo chown root:docker /var/run/docker.sock