一般将控制分为横向、纵向：

PID

Stanly

Pure Pueruit（纯预瞄）

LQR

MPC

Apollo中的Control（控制）模块

Frenet坐标系，实现横纵解耦？

请问在自动驾驶的行业内，最常用的规划、控制算法是什么？ - 知乎

方向盘转角控制(执行器)

量产自动驾驶中的规划控制现状 - 深蓝学院 - 专注人工智能的在线教育

后记：严格来讲，控制是我的本行，

但是工程实践有限，兴趣大概也不在此

控制理论及应用实践 - 知乎

无人驾驶技术入门（十三）| 手把手教你写卡尔曼滤波器 - 知乎