• roscore：启动ROS Master，必须要先执行的一条指令。
• rosrun：运行一个节点，后加功能包名
• rqt_graph：看到当前节点通信情况
  
• rosnode：显示系统当前节点的信息
  
  其中，/rosout是一个系统默认节点。
• rostopic：显示当前话题有关信息，pub发布指令
• rosmsg ：显示消息相关，rosmsg show
• rosservice：服务相关，call发布请求
  再来一只小海龟！
  
• rosbag：话题
  ① rosbag record -a-O cmd_record：话题记录
  ② rosbag ply cmd_record.bag：话题复现

开启记录，-a -O全部记录并生成压缩包，先使用键盘控制小海龟移动，再重新启动生成一只新海龟，复现！新海龟就会按之前键盘控制的样子移动了！Amazing！