目录 抽象层 特征提取 整体代码 分类模型 以 pointnet2_cls_msg.py 为例 整体代码 抽象层 位于 pointnet2_utils.py 定义 特征提取 整体代码 # 特征提取 对应PointNet++ 中的 set abstraction (集合抽象化) # 首先, 通过 sample_and_group 操作形成局部 group # 然后, 对局部 group 中的每一个点做 MLP # 最后, 通过对称函数(max pooling)提取局部的全局特征
