tf 包
https://www.cnblogs.com/sxy370921/p/11726691.html
tf - static_transform_publisher 用法
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
前边的x y z分别代表着相应轴的平移，单位是米 。
qx qy qz对应yaw pitch roll 分别代表着绕三个轴的转动，单位是弧度 ，aw pitch roll 分别对应着 Z，Y，X轴的旋转
最后一个参数为发布频率，单位为毫秒。通常取100
- include
<include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name"> <arg name="arg_name" value="set-value"/> </include>
在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量，提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。
- node
<node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" />
node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。
- arg
arg 将参数传递给被包含的文件
- remap
将一个参数名映射为另一个名字 from=’‘original-name’’ to=’‘new-name’’
