3.2.2 Trajectory with preassigned acceleration and velocity预设加速度和速度的轨迹

        想要获得达到预定加速度和速度(例如 = , = )的轨迹可以通过设定下面方程：

        然后（注意t1 = t0 + T）

         在这种情况下，匀速段只有下述条件成立时才存在：

        如果条件不成立，则时间计算如下：

        然后
 

        在这种方式下，总时间T（从q0到q1）是不能指定的，相反它的值通过指定加速度和速度的值然后计算出来。