目录
一、创建ROS工作空间
声明：系统配置为 ubuntu-18.04、ROS-melodic
依次运行以下命令(在主目录下)：
工作空间编译完成后进行下一步
二、下载ORB_SLAM2开源代码
依次运行以下命令(在catkin_ws/src目录下)
Note:如果因为翻不了墙，可以在我的百度网盘中下载，地址为链接：https://pan.baidu.com/s/1szAxDUTvIMlOvJVTbJPXHw 提取码：w5dg
三、添加环境变量
在文件管理界面的主目录中使用“ctrl+h”查看隐藏文件，打开.bashrc，在其中的最后一行添加ORB_SLAM2中的ROS文件的路径，
即export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/你的用户名/工作空间名/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
依次运行以下命令(什么路径都可以)：
显示/opt/ros/kinetic/share:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS，即可以接着进行
显示/opt/ros/kinetic/share/ros，即可以接着进行
四、编译ORB_SLAM2
1.usleep配置
找到对应的System.cc添加头文件 #include<unistd.h>
2.编译ORB_SLAM2 - build.sh
依次运行以下命令(在catkin_ws/src/ORB_SLAM2中)
3.配置lib文件
在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/lib中添加 libboost_system.so，libboost_filesystem.so
目录如下：
复制后粘贴到catkin_ws/src/ORB_SLAM2/lib中，
接着进入到catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS中的CMakeLists.txt文件，将对应位置的代码修改为：
修改完成后，保存，退出
在完成以上操作后更新一下环境变量（在工作空间catkin_ws中）：
4.编译ORB_SLAM2 - build_ros.sh
依次运行以下命令(在catkin_ws/src/ORB_SLAM2中)
5.运行./build_ros.sh时出现的错误
错误1：
出现： 未找到目标文件makefile
解决方法：
在主目录下运行：
成功后，删掉catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 中的build文件夹，接着再次运行以下命令：
错误2：
出现：usleep错误时
解决方法：
成功后，删掉catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 中的build文件夹，接着再次运行以下命令：
Notes：
1）在解决每个错误后，必须更新环境变量：在工作空间中运行命令source ./devel/setup.bash
2）我目前只遇到了这些问题，如果有其他问题可以在评论区交流
