文章由于引用了很多作者之前的工作，导致看起来比较吃力，很多内容都是说可以参见本人之前的文章，花了3天基本上理解了。

1.文章概述

很多时候制定交通管控策略是基于预测的结果，但是预测结果和真实环境不一定一致，这会导致基于预测结果的管控策略失效或者效果降低。文章目的是提出一种稳健决策策略，在这种稳健决策策略下，预测的偏差对控制策略的效果影响不大。文章提出了基于滚动时域的框架，在滚动时域过程中进行启发式搜索得到最优稳健策略，最优稳健策略的得出又是基于动态交通分配仿真的结果。

2.方法论

2.1 rolling horizon (RH) approach

首先介绍下rolling horizon (RH) approach，整篇文章都是在这个框架下进行的。
首先rolling时长是l，prediction horizon时长是H，