ROS详解-cv_bridge

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。

１．Concepts

ROS以自己的sensor_msgs / Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。 可以在vision_opencv stack的cv_bridge包中找到CvBridge。

２．把ROS图像转换成OpenCV图像

        CvBridge定义了一个包含OpenCV图像及其编码、ROS头文件(header)的Cvimage类型。CvImage包含sensor_msgs / Image的信息, CvImage 的class 如下：

namespace cv_bridge {
 
class CvImage
{
public:
  std_msgs::Header header;
  std::string encoding;
  cv::Mat image;
};
 
typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> C