传感器数据处理1-里程计运动模型
0.内容要点
一.两轮差速底盘的运动学模型
模型推导过程：
二.三轮全向底盘的运动学模型
要想让车子想x轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度
同理，要想让车子想y 轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度
同理，要想让车子做旋转运动，即按照图解方式设置三个轮子的速度
进一步航迹的推算
传感器数据处理2-里程计标定
0.内容要点
1 线性最小二乘
条件数降低，求解更稳定
2 最小二乘的求解
二 最小二乘在里程计中标定的作用
