【※ ※ ※】基于博能A1变频器的行车防摇方案及功能调试

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1、现场工况及使用要求

行车控制机构分为大车行走、小车行走和提升吊钩，电机为三相异步电机，加装了抱闸机构，提升电机配置增量式编码器，要求提升过程中无溜钩现象；大车和小车移动及停止时禁止重物左右摇摆，以提升行车运行效率，降低行车司机的操作强度。

2、方案配置

大车行走、小车行走和提升吊钩分别使用1台博能A1系列变频器，变频器选用CM25控制单元，每台变频器分别加装一组与之匹配的制动电阻。提升变频器接收编码器信号用于速度闭环控制，同时用于计算摆长，利用模拟量输出AO0输出当前摆长，大车和小车的模拟量输入AI0接收当前摆长数据。

接线图如下：

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3、变频器调试

3.1 变频器基本参数设置​

3.1.1 变频器上电前，确认变频器接线正确，包括电源线、控制线、编码器线、抱闸线、制动电阻线等。

3.1.2 设置3台变频器的基本控制参数，包括启停参数、速度来源参数、电机参数等，将提升变频器进行电机参数辨识，然后设置为FVC控制方式。

3.2 调试变频器抱闸功能​

提升变频器用于提升重物，在变频器启动和停止时容易出现溜钩现象，所以需要使用变频器内部抱闸功能，根据现场工况调整抱闸打开和闭合的阈值，避免溜钩现场发生。

提升变频器抱闸参数设置如下：

大车和小车的抱闸功能可通过继电器输出DO0实现，将A06.02：DO0的输出功能选择设为4：运行中，当变频器启动时抱闸打开，变频器停止时抱闸闭合。

3.3 调试变频器的防摇摆功能​

摆长的定义如下：L1为吊钩在任意位置时与吊钩最高点之间的长度，L2为吊钩重心与重物重心之间的距离，L3为吊钩位于最高点时吊钩重心与摆轴之间的距离。

3.3.1 操作提升变频器，使吊钩上升，观察F08.27和F08.28参数，如果数值在增加，则将F08.29设为1，将吊钩升到最高点，设置参数F08.25=1，将参数F08.27和F08.28的值清零。

3.3.2 估算L3的长度，和L2的长度相加写入大车和小车行走变频器参数F08.19中。

3.3.3 将吊钩下降到一定高度，将吊钩摆动5个周期，然后测出一个周期T的时间。

3.3.4 三台变频器分别设置最大摆长的值（大于实际摆长），数值要相同，例如都设为10m。

3.3.5 查看提升变频器参数P09.25的值，此值为摆长L1的当前值，计算公式如下：

提升变频器参数设置如下：​

大车和小车的变频器参数设置​

变频器具有掉电记忆功能，在掉电后会将参数F08.27和F08.28的参数值存储以便下次上电时调用，因此以上调试步骤只要在实际应用前处理一次即可，无需每次上电进行处理。

但是如果起重机设备进行拆装检修过后，需要按照上述步骤重新操作一次。

按照以上步骤调试后，即可实现防摇摆的功能。

防摇功能演示