1、实验目的及要求
掌握 ROS 中 3D 模型（URDF）的创建方法。
2、实验器材
PC 机、ROS 系统（ubuntu18.04+ROS melodic)
3、内容与步骤
建立一个简单的移动机器人小车，过程中尽量使用简单的元素：移动机器人小车的底盘 抽象为一个圆柱体，同时使用圆柱代替车轮。
3.1 创建机器人建模的功能包
进入工作空间的 src 文件下，运行：
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
或者vscode新建package
如下图：
添加依赖：
3.2 建立文件夹
创建四个文件夹，如图 3.1 所示。
如下图：
或：
mkdir config launch meshs urdf
如下图：
3.3 创建启动文件
在launch文件夹下创建mbot_base_start.launch文件
内容如下图：
或用命令行创建：
gedit mbot_base_start.launch
如下图：
3.4 创建 urdf 模型
3.4.1 创建小车底盘
在 urdf 文件夹中创建 mbot_base.urdf
内容如下图所示：
3.4.2 效果显示
执行刚写的 launch 文件：
roslaunch mbot_description mbot_base_start.launch
结果出现如下错误：
运行命令：
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
解决问题，继续运行launch文件：
如下图所示，但是有点问题，就是颜色和base_link没有出来，那么我们查看link关系：
查看link关系树：
urdf_to_graphiz mbot_base.urdf
重新运行launch命令载入urdf文件：
roslaunch mbot_description mbot_base_start.launch
成功载入！
3.4.3 创建左侧车轮
在 base_link 下继续添加：
base_link 与 left_wheel_link 中间加入 joint ：left_wheel_join 类型是 continuous 无限旋 转。
左轮添加完成，再次运行 launch 文件，可以看下效果，如图所示:
3.4.4 创建右侧车轮（该部分自己完成）
和左轮类似，有的参数镜像即可：joint 处 y 轴与左轮相反。
如下图所示：
3.4.5 创建前后支撑轮
前后支撑轮如图所示。
下方为添加编码：
3.4.6 检查 URDF 模型整体结构
在 urdf 文件夹下执行 urdf_to_graphiz+要检查的 urdf 文件。
$ urdf_to_graphiz mbot_base.urdf
会在当前路径下创建一个 pdf 文件，如图 所示。
3.5 增加传感器
以激光雷达为例：
注：可在之前创建的 urdf 中直接添加代码运行:
