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3d激光雷达开发(PassThrough滤波器)


        这个滤波器可能是最简单的那一类滤波器。有点类似于opencv里面的roi,也就是感兴趣区域。简单来说,这个滤波器就是对点云数据做一个裁剪,把某一个轴上面的数据段保留下来,或者剔除。原来的代码链接在这,​​https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/passthrough.html#passthrough​​

1、准备passthrough.cpp文件

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// Fill in the cloud data
cloud->width = 10;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

for (auto& point: *cloud)
{
point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}

std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
for (const auto& point: *cloud)
std::cerr << " " << point.x << " "
<< point.y << " "
<< point.z << std::endl;

// Create the filtering object
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud (cloud);
pass.setFilterFieldName ("z");
pass.setFilterLimits (0.0, 10.0);
//pass.setFilterLimitsNegative (true);
pass.filter (*cloud_filtered);

std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
for (const auto& point: *cloud_filtered)
std::cerr << " " << point.x << " "
<< point.y << " "
<< point.z << std::endl;

return (0);
}

2、代码分析

        整个代码段里面,最重要的部分就是pass.setFilterFieldName和pass.setFilterLimits这两句话。前者是说面对哪一个方向的数据进行处理,后面一句设置处理的范围。后面还有一句,pass.setFilterLimitsNegative是说保留范围内的数据,还是保留范围之外的数据。

3、准备CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)

project(passthrough)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (passthrough passthrough.cpp)
target_link_libraries (passthrough ${PCL_LIBRARIES})

4、编译生成sln工程,开始链接

        cmake之后,应该可以正常编译成功

3d激光雷达开发(PassThrough滤波器)_#include

5、执行passthrough.exe

        执行过程中,可能出现dll不全的情况,补全就好了。

3d激光雷达开发(PassThrough滤波器)_#include_02

        此外,执行过程中还可能出现filter之后,没有数据的情况,这主要是因为setFilterLimits过小的原因,可以设置的再大一点,另外随机生成的数据再多一点,效果也会好很多。

3d激光雷达开发(PassThrough滤波器)_3d_03

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