前言
Vscode 作为轻量化的调试工具深受广大开发者的青睐，虽然大家都用它来看新闻逛论坛炒股，但是用它开发算法确实方便。
Apollo作为成熟的自动驾驶系统被广泛使用，但是关于它调试代码的方法却介绍很少，相信大家也一定希望可以在apollo代码中打断点，来看程序执行过程中的变量以及逻辑，本文将介绍如何使用Vscode打断点调试apollo。
如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的专栏：
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调试方法如下：
1、Vscoed中安装对应插件，需要安装Remote-Containers Docker 两个插件：
2、下载Apollo工程并执行脚本构建apollo镜像
bash docker/scripts/dev_start.sh第一次构建镜像比较耗时，可以切换国内源加速，看到OK 说明镜像拉取成功。
3、第一次使用Vscode 连接apollo docker时，可能要先在命令行进入docker
bash docker/scripts/dev_into.sh出现类似下面字样说明已经进入docker
4、此时可以使用Vscode的 Remote-Containers 插件来连接docker
右键需要进入的容器，选择attach to cotainers 进入容器
当左下角出现对应容器的名称，并且终端显示apollo docker的路径，则说明连接成功：
5、接下来这步最关键，需要build可调试版本的软件，以apollo 5.5 举例，指令如下：
bash apollo.sh build_cpu --jobs=1 --ram_utilization_factor 606、在当前容器中安装debug需要的插件，可以使用配置文件来安装：
{
"extensions": [
"ms-vscode.cmake-tools",
"ms-vscode.cpptools",
],
"workspaceFolder": "/apollo",
"remoteUser": "xxx",
"remoteEnv": {
"HISTFILE": "/apollo/.dev_bash_hist"
}
}
7、接下来一步也很重要，根据需求来写vscode的launch.json；以单元测试来距离，写法如下，可以根据不同需求来替换program
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
// "program": "/apollo/bazel-bin/modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_scenario_test",
// "program": "/apollo/bazel-bin/modules/control/control_component_test",
"program": "/apollo/bazel-bin/modules/control/control_component_lib",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
],
"miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
}
]
}8、接下来在对应cpp文件中打断点，就可以使用Vscode 的debug功能了
