将KITTI数据集的odometry部分velodyne的bin文件转换成rosbag

首先，下载数据集，网速不好，最好使用梯子。
下载下来的数据大概如下所示

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b123c52bf16548179093a9b20ed5a3ad.png#pic_center)
格式调整如下，可以将data_odometry_velodyne中的一个velodyne文件夹复制到data_odometry_calib中对应的序号中，（必须有times.txt和velodyne）最后如下图

使用已有的lidar2rosbag_KITTI工具，下载、运行方法为

cd ~/catkin_ws/src/
git clone git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

如果遇到

error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

则

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
 
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

如何发生段错误，核心已转储，可能是输入路径不对，可能是最后的“/”没加上。