点云简介

点云是对真实三维物体表面的数字采样，由几何信息（x,y,z）和属性信息(r,g,b)组成。根据特征可以分为稀疏点云和稠密点云；稀疏点云通常是用在自动驾驶邻域的激光雷达点云，而稠密点云通常是用在VR和AR等领域。根据是否静止又可以分为，静止点云和动态点云，静止点云就是一帧点云，动态点云是多帧的序列点云。
图1 稠密点云（8i的soldier）

图2 red and black（来自于8i）

图3 稀疏的激光雷达点云(ford)

图4 kitti的激光雷达点云
稠密点云的数据规模在每一帧100万点左右，激光雷达点云一帧在13万点左右208864=133632点云。还有一些用于点云配准的cad模型的点云，比如modenet40，每一帧只有2000个点，用于点云配准验证，这种点云一般是生成的，而不是采集的。
点云常见的格式有pcd、ply、off等，前面两种是最常见的，点云的显示软件有cloudpare、meshlab等。

 目前手上有数据集：8i和queen、kitii、ford、modelnet40,要的私聊。