问题解答 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真

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之前分享的文章：雷达仿真 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真（可修改为DDMA-MIMO）当中，存在几个小问题（bug），具体如下：

第十节：多普勒补偿”部分的generate CompCoff函数中，delta是否无需除以txNum，参考1642汽车雷达速度扩展算法文档里的公式，并且改完后仿真的角度估计误差更小。

修改前，修改后的代码对比如下图所示：

% function compCoffVec = generateCompCoff(parameter,speedBin)
%
%     compCoffVec = zeros(parameter.virtualAntenna,1);
%     txNum = length(parameter.txAntenna);
%     rxNum = length(parameter.rxAntenna);
%     phi = 2 * pi * (speedBin - parameter.dopplerBin/2 - 1) / parameter.dopplerBin;
%     delta = phi / txNum;
%     for txId = 1:txNum
%         for rxId = 1:rxNum
%             compCoffVec((txId-1) * rxNum + rxId) = exp(-1i * (txId-1) * delta);
%         end
%     end
% end
function compCoffVec = generateCompCoff(parameter,speedBin)


    compCoffVec = zeros(parameter.virtualAntenna,1);
    txNum = length(parameter.txAntenna);
    rxNum = length(parameter.rxAntenna);
    phi = 2 * pi * (speedBin - parameter.dopplerBin/2 - 1) / parameter.dopplerBin;
    for txId = 1:txNum
        for rxId = 1:rxNum
            compCoffVec((txId-1) * rxNum + rxId) = exp(-1i * (txId-1) * phi);
        end
    end
end

修改前，修改后的测角结果如下图所示：

幸亏有盆友指出来，否则由于我的疏忽给大家带来了不必要的麻烦，非常感谢该读者。本质上，我们的雷达仿真都是属于“无偏估计”，因此实际的计算结果于理论的结果误差非常小，基于这一点，我们就能够判断我们的仿真结果是不是存在问题。

另外还有一个读者反馈的问题，说发射信号模型中，有一个地方不好理解。代码如下：

St = exp((1i*2*pi)*(centerFreq*(t+((txNum-1)*chirps + chirpId)*Tr)+slope/2*t.^2)); %发射信号

解释：改为采用下面这种方式，比较简单，上述方式是不太正确的。 初始的定值，其实不需要加。反正每一个chirp都是混频之后存入DataCube，初始值按照chirp个数变化即可。       

St = exp((1i*2*pi)*(centerFreq*(t+(chirpId-1)*Tr)+slope/2*t.^2)); %发射信号

第三个问题是根据回波公式里面并没有另外考虑多普勒频率出现 ，但是代码里却增加了： 

fd = 2 * targetSpeed / lambda;
wx = ((txId-1) * rxNum + rxId) / lambda * dx * sind(targetAngle);
Sr = 10*exp((1i*2*pi)*((centerFreq-fd)*(t-tau+((txNum-1)*chirps + chirpId) * Tr)+slope/2*(t-tau).^2 + wx));

其实回波信号模型里，早就暗含了多普勒频率，看这里：

fd = 2 * targetSpeed / lambda;