说明：
- 在本教程中，我们将通过驾驶 TurtleBot 4 并使用 SLAM 来绘制一个区域。
- 首先确保您将要绘制的区域没有不需要的障碍物。 理想情况下，您不希望人或动物在创建地图时在该区域周围移动。
相关设备：
- Turtlebot4机器人套件：采购地址
启动 SLAM
- 首先，确保 RPLIDAR 和描述节点在 TurtleBot 4 上运行。
- 然后运行 SLAM。 建议在远程 PC 上运行同步 SLAM 以获得更高分辨率的地图。
ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py
- 也可以使用异步 SLAM
ros2 launch turtlebot4_navigation slam_async.launch.py
启动 Rviz2
- 要可视化地图，请使用 view_robot 启动文件启动 Rviz2。
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py
- 效果图
驾驶 TurtleBot 4
- 使用任何方法在您要映射的区域周围驱动机器人。 如果您不确定如何驾驶机器人，请查看驾驶教程。
- 当您在该区域驾驶机器人时，请留意 RVIZ，以确保正确填写地图。
- 效果图
正在上传…重新上传取消
保存地图
- 对地图感到满意后，可以使用以下命令保存它：
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name:
data: 'map_name'"
- 这会将地图保存到您的当前目录。
查看地图：
- 保存地图后，它将生成一个 map_name.pgm 文件，该文件可以在图像编辑器中查看。
- 还会创建一个 map_name.yaml 文件。 您可以编辑此文件以调整地图参数。
