激光类雷达障碍物检测与追踪——DON点云滤波

void differenceNormalsSegmentation(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in_cloud_ptr,
                                   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr out_cloud_ptr)
{
   
  float small_scale = 0.5