学习目标：

matlab机器人工具箱的使用（3）

学习内容：

1、工具箱常用函数（串联机械臂，示教，绘制，正运动学，逆运动学）

学习记录：

SerialLink
串联机械臂的（串联机器人）
teach
示教GUI
plot
可以给定相应的参数，给定1*n的矩阵[]。n为机械臂所含关节的个数。
例如：
给[0,0,0,0,0,0]六自由度机械臂在初始位置。
如果给定m*n的矩阵[]。那么就可以运行一个动画。
plot中还有很多个性化设置。可以自己设置。
plot3d
可以展示3维的机械臂模型。真实的机械臂模型。
fkine
正向运动学求解函数。

q0=[pi/2 pi/2 0 0 0];
T=Five_dof.fkine(q0);

>> jixiebi_sd_5
>> q0=[pi/2 pi/2 0 0 0];
T=Five_dof.fkine(q0);
>> T
 

T = 
         0         1         0         0
        -1         0         0    -0.645
         0         0         1     1.181
         0         0         0         1
>>

得到前两个关节是pi/2的情况下的变换矩阵。（其中jixiebi_sd_5为机械臂模型，代码放在文章最后。）

ikine
ikcon
ikine3
ikine6s
ikine_sym
ikinem
ikunc
这些都是逆运动学。

%因为是5轴机械臂欠约束所以加一个mask。将不太重要的一个自由度置为0
%ikunc不需要考虑这些
q1=Five_dof.ikine(T,'mask',[1 1 1 1 1 0]);
q2=Five_dof.ikunc(T);

>> q1=Five_dof.ikine(T,'mask',[1 1 1 1 1 0]);
q2=Five_dof.ikunc(T);
>> q1

q1 =

    1.5708    1.5708   -0.0000    0.0000         0

>> q2

q2 =

    1.5708    1.5708    0.0000    0.0000   -0.0000

>>

jixiebi_sd_5机械臂模型：

%standard DH
L(1)=Link('revolute','d',0.216,'a',0,'alpha',pi/2);
L(2)=Link('revolute','d',0,'a',0.5,'alpha',0,'offset',pi/2);
L(3)=Link('revolute','d',0,'a',sqrt(0.145^2+0.42746^2),'alpha',0,'offset',-atan(427.46/145));
L(4)=Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',atan(427.46/145));
L(5)=Link('revolute','d',0.258,'a',0,'alpha',0);
Five_dof = SerialLink(L,'name','5-dof');
Five_dof.base=transl(0,0,0.28);
Five_dof.teach

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