QGC4.1.6地图页面添加数据显示

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• ​​前言​​
• ​​一、使用步骤​​

前言

qgc版本：4.1.16
QT编译套件：5.13.2
ubuntu 18.04

一、使用步骤

在下面目录添加​​TestInfoFactGroup.cc​​​和​​TestInfoFactGroup.h​​两个文件

在​​TestInfoFactGroup.h​​中添加如下：

#pragma once

#include "FactGroup.h"
#include "QGCMAVLink.h"

class TestInfoFactGroup : public FactGroup
{
    Q_OBJECT

public:
    TestInfoFactGroup(QObject* parent = nullptr);

    Q_PROPERTY(Fact* test1       READ test1       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test2       READ test2       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test3       READ test3       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test4       READ test4       CONSTANT)

    Fact* test1 () { return &_test1Fact; }
    Fact* test2 () { return &_test2Fact; }
    Fact* test3 () { return &_test3Fact; }
    Fact* test4 () { return &_test4Fact; }

    // Overrides from FactGroup
    void handleMessage(Vehicle* vehicle,mavlink_message_t& message) override;

    static const char* _test1FactName;
    static const char* _test2FactName;
    static const char* _test3FactName;
    static const char* _test4FactName;

private:
    Fact            _test1Fact;
    Fact            _test2Fact;
    Fact            _test3Fact;
    Fact            _test4Fact;
};

在​​TestInfoFactGroup.cc​​中添加如下：

#include "TestInfoFactGroup.h"
#include "Vehicle.h"
const char* TestInfoFactGroup::_test1FactName =      "test1";
const char* TestInfoFactGroup::_test2FactName =      "test2";
const char* TestInfoFactGroup::_test3FactName =      "test3";
const char* TestInfoFactGroup::_test4FactName =      "test4";

TestInfoFactGroup::TestInfoFactGroup(QObject* parent)
    : FactGroup(1000, ":/json/Vehicle/TestInfoFact.json", parent)
    , _test1Fact        (0, _test1FactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test2Fact        (0, _test2FactName,      FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test3Fact        (0, _test3FactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test4Fact   (0, _test4FactName,    FactMetaData::valueTypeUint32)
{
    _addFact(&_test1Fact,       _test1FactName);
    _addFact(&_test2Fact,       _test2FactName);
    _addFact(&_test3Fact,       _test3FactName);
    _addFact(&_test4Fact,       _test4FactName);
    // Start out as not available "--.--"
    _test1Fact.setRawValue(qQNaN());
    _test2Fact.setRawValue(qQNaN());
    _test3Fact.setRawValue(qQNaN());
    _test4Fact.setRawValue(qQNaN());
}

void TestInfoFactGroup::handleMessage(Vehicle*, mavlink_message_t& message)
{
    if (message.msgid != MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE) {
        return;
    }
    mavlink_altitude_t altitude;
    mavlink_msg_altitude_decode(&message, &altitude);
    test1()->setRawValue(altitude.altitude_relative);
    _setTelemetryAvailable(true);
}

在​​qgroundcontrol.pro​​中添加头文件和cc文件

在下图位置加上​​src/Vehicle/TestInfoFactGroup.h \​​

在下图位置加上：​​src/Vehicle/TestInfoFactGroup.cc \​​

修改Vehicle.h

在下面位置添加

#include "TestInfoFactGroup.h"

在下面位置加上

;

注意添加的位置,位置不对会报错

在下面位置加上

static const char* _testInfoFactGroupName;

在下面位置加上

FactGroup* testInfoFactGroup            () { return &_testInfoFactGroup; }

在下面位置加上

Q_PROPERTY(FactGroup*           testInfo        READ testInfoFactGroup         CONSTANT)

修改Vehicle.ｃｃ
在下面位置加上

const char* Vehicle::_testInfoFactGroupName =           "testInfo";

在下面位置加上

, _testInfoFactGroup            (this)

在下面位置加上

, _testInfoFactGroup                (this)

在下面位置加上

_addFactGroup(&_testInfoFactGroup,          _testInfoFactGroupName);

添加JSON文件
在​​​srv/vehicle​​​中添加​​TestInfoFact.json​​

内容如下：

{
    "version":      1,
    "fileType":  "FactMetaData",
    "QGC.MetaData.Facts":
[
{
    "name":             "test1",          
    "shortDesc": "测试1",
    "type":             "double",
    "decimalPlaces":    2, 
    "units":            "v"  
},
{
    "name":             "test2",
    "shortDesc": "测试2",
    "type":             "double",
    "decimalPlaces":    2,
    "units":            "v"
},
{
    "name":             "test3",
    "shortDesc": "测试3",
    "type":             "double",
    "decimalPlaces":    2,
    "units":            "v"
},
{
    "name":             "test4",
    "shortDesc": "测试4",
    "type":             "uint32"
}
]
}

其中 “name”:对应程序中的名字
“shortDesc”: 对应页面中显示的名字
“type”: 对应类型
“decimalPlaces”: 对应小数点后几位
“units”: 对应单位

在qt上搜索并打开`qgroundcontrol.qrc`

点击下图“添加-》添加文件”添加json文件

选择之前建立的json文件并打开

设置其别名为：​​Vehicle/TestInfoFact.json​​并回车

然后保存编译

插上飞控测试。
在飞行地图页面下方点击一个数字,设置为TestInfo的Test1,然后点击Close

正常的话会出现​​测试1​​,其值和高度相同,精度为小数点后两位