1、H5页面代码

wx.miniProgram.reLaunch({ url: `/pages/index/index?appId=${您的微信小程序appId}` });//触发小程序刷新页面获取appId

2、被嵌入小程序的代码

//pages/index/index.js代码如下

Page({

    ...

    onLoad(options) { 
        if (options.appId) {
        //为什么要多此一举弹出这个弹窗，因为从小程序 2.3.0 版本开始，若用户未点击小程序页面任意位置，则开发者将无法调用此接口自动跳转至其他小程序。
        //来源文章：https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/api/navigate/wx.navigateToMiniProgram.html
            wx.showModal({
                title: '提示',
                content: '即将跳转到其他小程序',
                confirmText: '我知道了',
                showCancel: false,
                success(res) {
                    if (res.confirm) {
                        wx.navigateToMiniProgram({ appId: options.appId });//打开另一个小程序
                    }
                }
            })
        }
    }, 
    
    ...

});