目录:
- ROS2轻松学2-工具篇
- ROS2轻松学2-工具篇1-topics演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇2-nodes演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇4-parameters演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇5-actions演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇9-ros2doctor演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇12-run演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇14-pkg演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇15-lifecycle演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇17-daemon演示讲义(含视频)
说明:
- 介绍如何认识ros2 bag
参考：
- 中文教程
- 英文教程
示例:
- bag帮助
ros2 bag -h
- 启动turtlesim和键盘控制
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
- 查看可录制的话题列表
ros2 topic list
- 新建录制包的存放目录
mkdir bag_files
cd bag_files
- 录制包
ros2 bag record <topic_name>
#记录单个话题
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
#记录多个话题,并指定包名
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
- 查看包信息
ros2 bag info subset
- 播放包
ros2 bag play subset
ros1转ros2 bag
- 参考教程
- 利用ROS命令管理器, 下载模型hdl_400.bag.tar.gz
- 查看包信息
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag info -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag
- 播放包
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag
- 查看话题
ros2 topic list
- 重新录制ros2 bag
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag record /velodyne_points -o dataset/velodyne.bag2
