说明：
- 介绍Turtlebot4和Turtlebot4 Lite的产品特征
相关设备：
- Turtlebot4机器人套件
Turtlebot4
- 产品图
- TurtleBot 4 是一款基于 ROS2 的移动机器人，用于教育和研究。 TurtleBot 4 能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行 AI 模型等等。
- 它使用 Create® 3 作为基础平台，并在其上使用 TurtleBot 4 外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。 外壳内有一个运行 TurtleBot 4 软件的 Raspberry Pi 4B。
- 部件图
- UI 板提供状态和用户 LED、用户按钮和 128x64 用户显示屏。 此外，它还为用户提供了 4 个 USB 3.0（C 型）端口，以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚。
- UI 板的顶部是 RPLIDAR A1M8 360 度激光雷达和 OAK-D-Pro 相机。 传感器上方是传感器塔，它允许用户使用额外的传感器或有效载荷定制他们的 TurtleBot4。
- 部件图
TurtleBot 4 Lite
- 产品图:
- TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的准系统版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序所需的组件。 TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，它位于 Create® 3 的货舱中，以及相同的 RPLIDAR A1M8。 TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是 OAK-D-Lite。 额外的传感器和有效载荷可以连接到 Create® 3 面板，或放置在货舱内。
硬件规格：
- 对比表格
Feature | TurtleBot 4 Lite | TurtleBot 4 |
Size (L x W x H) | 342 x 339 x 192 mm | 342 x 339 x 351 mm |
Weight | 3270 g | 3945 g |
Base platform | iRobot® Create® 3 | iRobot® Create® 3 |
Wheels (Diameter) | 72 mm | 72 mm |
Ground Clearance | 4.5 mm | 4.5 mm |
On-board Computer | Raspberry Pi 4B 4GB | Raspberry Pi 4B 4GB |
Maximum linear velocity | 0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode | 0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode |
Maximum angular velocity | 1.90 rad/s | 1.90 rad/s |
Maximum payload | 9 kg | 9 kg |
Operation time | 2h 30m - 4h depending on load | 2h 30m - 4h depending on load |
Charging time | 2h 30m | 2h 30m |
Bluetooth Controller | Not Included | TurtleBot 4 Controller |
Lidar | RPLIDAR A1M8 | RPLIDAR A1M8 |
Camera | OAK-D-Lite | OAK-D-Pro |
User Power | VBAT @1.9A 5V @ Low current 3.3V @ Low current | VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA |
USB Expansion | USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x2 | USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x1 USB 3.0 (Type C) x4 |
Programmable LEDs | Create® 3 Lightring | Create® 3 Lightring User LED x2 |
Status LEDs | - | Power LED Motors LED WiFi LED Comms LED Battery LED |
Buttons and Switches | Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1 | Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1 User Buttons x4 |
Battery | 26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal) | 26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal) |
Charging Dock | Included | Included |
传感器：
RPLIDAR A1M8
- 产品图
- RPLIDAR A1M8 是一款 360 度激光测距扫描仪，射程为 12m。 它用于生成机器人周围环境的 2D 扫描。 TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 都使用此传感器 更多信息访问
OAK-D-Lite
- 产品图
- Luxonis 的 OAK-D-Lite 相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对 OV7251 立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像。 板载 Myriad X VPU 使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行 AI 模型。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。
OAK-D-Pro
- 产品图：
- OAK-D-Pro 提供与 OAK-D-Lite 相同的所有功能，但使用更高分辨率的 OV9282 立体传感器，并增加了红外激光点投影仪和红外照明 LED。 这使相机能够创建更高质量的深度图像，并在弱光环境中表现更好。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。
