文章目录

• 前言
• 一、 简介
• 二、 Voronoi图的计算
• • 2.1 Fortune算法
  • 2.2 Delaunay三角剖分算法
  • 2.3 Voronoi图与Delaunay三角剖分的关系
• 三、ROS中实现Voronoi图
• 四、总结

前言

Voronoi图，也称为Dirichlet图，是计算几何学和图形计算中的一个重要概念。它是根据一组点将空间分割成一些区域的方法，其中每个区域都包含一个最近的点。这个概念可以应用于许多领域，如机器人路径规划、计算机视觉、地图制作等等。本文将介绍Voronoi图的概念、性质和应用，并对如何实现Voronoi图进行讨论。

一、 简介

Voronoi图由俄罗斯数学家Georgy Voronoi于1908年首次提出。它是指一组离散点集的Voronoi图是由所有距离最近的离散点集中的点组成的连续区域的图形表示。这些区域称为Voronoi单元或Dirichlet单元。Voronoi图的应用非常广泛，例如计算机图形学、机器人路径规划、GIS和地图制作等等。