Hybrid A*一般用于低速泊车（open space）规划
不考虑速度，也不考虑动态障碍物??（将动态障碍物当做静态障碍物，进行重规划？）
以栅格地图为基础：栅格地图（0-1地图）怎么存储？用四叉树地图分割平面空间会不会更方便？
游戏开发中会遇到这些问题
Hybrid A*：
怎么考虑避障？速度
Apollo 6.0 的 Hybrid A star planner - 知乎
Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的Hybrid A* - 知乎
Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的平滑优化 - 知乎
Apollo Open Space Planner中主要TASK类执行的过程解读 - Challenging-eXtraordinary
Apollo Open Space Planner 介绍 1-Hybrid A star - Challenging-eXtraordinary
Apollo Open Space Planner 介绍 2-warm start - Challenging-eXtraordinary
其他一些内容应该是暂时来不及学习研究了
Optimization-Based Collision Avoidance 论文阅读推导记录 - Challenging-eXtraordinary
TDR-OBCA A Reliable Planner for Autonomous Driving in Free-Space Environment论文阅读记录 - Challenging-eXtraordinary
MATLAB/Python仓库
Hybrid A* path planner - MATLAB- MathWorks 中国
Hybrid A Star 路径规划（2） - 知乎
GitHub - wanghuohuo0716/hybrid_A_star: 本仓库是对混合A*算法的matlab复现
https://github.com/zhm-real/MotionPlanning
