编译安装Gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

编译LeGO-LOAM

cd ~/lego-loam_ws/src     
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

运行LeGO-LOAM

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch 

这是可能会遇到如下报错mapOptmaization-6：

安装一下如下依赖即可解决：

sudo apt-get install libparmetis-dev

再次运行LeGO-LOAM

 问题解决！！！！

播放一下数据集

 rosbag play test.bag --clock  //一定要加上  --clock

成功运行

我使用的数据集是16线的，如果你使用的是32线或者64线则需要修改一些参数！！

在路径lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include 下打开文件utility.h修改相关参数