什么是堡垒机 ？安全为什么需要堡垒 ？

在使用ros运行slam算法的时候，运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch和rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag中的某一条指令的时候，发现rviz启动后，里面没有内容，并且闪退。

我尝试关闭vmware中的3D加速，重新运行，发现就可以了。

但是缺点就是，运行这个的时候，有点卡。