[PLC]三菱Works3 编程CC-Link IEF Basic& 乐创Multiprog_Express编程Ethercat 总线伺服控制使用方式

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总线伺服使用：WORKS3软件

一、添加从站

•1.浏览工具—配置文件管理—登录

•2.浏览找到后缀为CSPP的配置文件(如MR-JE-C_1_zh-Hans.CSPP)

•3.选中要添加的文件—右下角登录直到出现下面的对话框

二.新建工程

1.打开GX-WORKS 3软件，创建一个新的FX5U型PLC工程

2. 修改PLC型号

3. 修改软元件配置

4. 修改软元件(告诉)设置B、SB为2048

5. 修改软元件(标准)设置从512改为1024

6. 网口参数修改如图（IP地址按常规需求设置，图为举例）

7. 组态添加MR-JE-C伺服

8. 举例我这里添加8个MR-JE-C CC-LINK IE伺服

9. 设置完成上面的步骤，点击【反映设置并关闭】

10. 设置RY/RX, WRw、WRr参数

11. 刷新区域设置举例(8个轴的)

CC-link IE Basic

传输技术说明

开始软件编程部分

1.26PIN接头配线

2. 实际传感器布置位置，MR-Configurator2找原点参数设置

3. 程序实例

总线伺服使用：Multiprog_express软件

一．使用工程模版创建新工程

（1）导入运动控制功能块固件库

（2）添加从站

二．编写程序并编译成功——程序编写实例

MC_Reset

MC_Stop

MC_MoveAbsolute

程序

总线伺服使用：WORKS3软件

FX5U-80MT/ES 通过网口组网连接CC-LINK IEF Basic伺服MR-JE-C

一、添加从站

三菱软件默认三菱JE和J4伺服配置文件在CC-Link IEF Basic配置-模块一览 中，如果没有对应的伺服，可如下配置

•1.浏览工具—配置文件管理—登录

•2.浏览找到后缀为CSPP的配置文件(如MR-JE-C_1_zh-Hans.CSPP)

•3.选中要添加的文件—右下角登录直到出现下面的对话框

二.新建工程

1.打开GX-WORKS 3软件，创建一个新的FX5U型PLC工程

2. 修改PLC型号

3. 修改软元件配置

4. 修改软元件(告诉)设置B、SB为2048

5. 修改软元件(标准)设置从512改为1024

注意，以上每个地方设置修改完成后需要

点击应用以便设置生效和存储起来

6. 网口参数修改如图（IP地址按常规需求设置，图为举例）

7. 组态添加MR-JE-C伺服

8. 举例我这里添加8个MR-JE-C CC-LINK IE伺服

请注意此处的值，非常关键。下一步需要用到

后面伺服对应的IP地址在同一个网段可以随意修改

192.168.3.XXX (XXX部分是可以修改的，前的黑色部分要和之前PLC的一致)

9. 设置完成上面的步骤，点击【反映设置并关闭】

10.  设置RY/RX, WRw、WRr参数

11.  刷新区域设置举例(8个轴的)

CC-link IE Basic

传输技术说明 

以上数据区在PLC内部不断刷新，连接侧根据分配的地址，读写分配给自己的区域里面的内容。实现数据快速交互

所以实际上对于编程人员来说是在操作PLC内部的寄存器，并不需要关心数据等怎么传输给伺服的。由CC-LINK IE协议

完成

以上已经向硬件配置和参数配置讲解完毕

开始软件编程部分

1.26PIN接头配线

极限配置为：NC接法

原点DOG为: NO接法

2. 实际传感器布置位置，MR-Configurator2找原点参数设置

参数设置和回原点流程

3. 程序实例

流程结束返回

JOG控制动作流程

JOG速度模式控制

定位动作 

位置控制时的控制命令字设置方法

总线伺服使用：Multiprog_express软件

I5-1213 通过Ethercat组网连接乐创Ethercat伺服PLC 工程建立

一．使用工程模版创建新工程

（1）导入运动控制功能块固件库 

使用工程向导创建的工程，若要在程序中使用运动控制功能块库，还必须进行如下操作，

导入包含运动控制功能块的固件库。否则，只能使用 IO 从站和对应的逻辑控制；

导入运动控制功能固件库的步骤如下：

1） 打开“工程树窗口”。

2）插入固件库

 鼠标右键单击【库】。在弹出菜单中选择【插入】->【固件库】。弹出如下对话框：

图 6.62

3）导入库

鼠标双击【MS_PLCopen_LIB】打开该文件夹，单击【包括】按钮；即可将固件库导入到

工程中。

（2）添加从站 

导入 ESI 文件

ESI 文件由EtherCAT 从站供应商提供，每个不同型号的从站均应当有对应的ESI 文件。

MultiProg 必须导入ESI 文件，才能自动扫描识别EtherCAT 总线上连接的从站；或者手动

添加对应的从站到设备树；

ESI 导入方法如下：

先打开“视图”->“Ethercat”，然后鼠标点击选中 Ethercat 窗口，配置ESI 的“Ethercat”

选项才会在菜单栏中出现。

1）ESI Manager

启动 MultiProg，单击菜单“EtherCAT”->“ESI Manager”，打开如下对话框：

2）Add ESI Files

在 ESI Manager 对话框中，单击“Add File”，在弹出的打开文件对话框中定位到要添加的

ESI 文件所在的文件夹，并选中要添加的ESI 文件，单击“打开”按钮。

3）ESI manager中新增设备

添加文件进度条显示添加进度，完成后会在 ESI manager 窗口中显示新添加的设备列表

信息。可单击列表栏每行公司名称左侧的三角符号展开列表，在列表下一级显示具体的

ESI 文件列表项；继续单击ESI 文件列表项左侧的三角符号，则展开ESI 文件中描述的设

备名，设备描述信息以及版本信息。

4） 添加伺服从站

5） PDO 与IO 变量映射

6） 配置运动控制参数

二．编写程序并编译成功——程序编写实例

MC_Reset

描述：轴错误复位。

功能块图表示：

输入变量

输出变量

输出变量变化条件

输入输出变量

说明：

1、清除轴的异常；

2、先清除驱动器错误，再对控制器主站异常复位；

3、轴必须处于停止状态才能调用此指令。如果轴处于因异常而减速过程中，则无法执行本指令。

4、本指令不支持重启。当Execute发生重启操作时，指令仍按执行原来的动作。

5、本指令执行过程中，不受其它指令多重启动的影响。

MC_Stop

描述：该功能块用于轴减速停止。

功能块图：

ST语言：

MC_Stop_instance(Axis:=(* ANY *),Execute:=(* BOOL *),Deceleration:=(* REAL *),Jerk:=(* REAL *));

(* ANY *):=MC_Stop_instance.Axis;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Done;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Busy;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.CommandAborted;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Error;

(* WORD *):=MC_Stop_instance.ErrorID;

输入变量

输出变量

输出变量变化条件

输入输出变量

说明：

1、使轴由当前速度变为速度0，进行减速控制；若Deceleration=0则立即停止，无减速过程。

2、在Execute的上升沿，开始减速度停止的动作。

3、因启动MC_Stop指令而停止的运动指令，其输出CommandAborted=TRUE（执行中断）。

4、本指令执行中，启动其它运动指令，运动指令均不执行，并返回错误。

5、MC_Stop支持指令的重启。

6、MC_Stop执行过程中，只支持MC_ImmediateStop触发的多重启动。

7、采用本指令停止梯形运动指令（如MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity的Jerk=0.0）时，减速控制的减速度由本指令下的Deceleration来进行减速；若采用本指令停止S形运动指令（如MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity的Jerk>0.0）时，S形减速控制参数由被停止的运动指令的Acceleration和Jerk来决定。

MC_MoveAbsolute

描述：该功能块指定轴的绝对坐标的目标位置，进行定位。

功能块图表示：

输入变量

输出变量

输出变量变化条件

输入输出变量

说明：

1、指定绝对坐标的目标位置，进行定位；

2、在Execute启动的上升沿，开始绝对定位的动作；

3、即使原点未确定也可以执行本指令；

4、可在输入变量中指定Velocity（目标速度）、Acceleration（加速度）、Deceleration（减速度）、Jerk（加加速度）；

5、与指令当前位置相同，指定Position并启动后，轴不发生移动，但是bDone将变为TRUE；

6、其它指令执行中，启动本指令时，对正在执行的指令，根据BufferMode模式，可切换（中断正在执行的指令）或缓存本指令的执行。每轴最多能缓存1条指令。

7、本指令不支持重启。当Execute发生重启操作时，指令仍按执行原来的动作。

8、本指令执行过程中，支持其它指令触发的多重启动。

程序