实现SpringMVC底层机制（一）

系列文章目录

前言

一、用法

二、说明

• com = centerOfMass(robot) 计算机器人模型在原点构型处相对于基础坐标系的质心位置。
• com = centerOfMass(robot,configuration) 计算机器人模型在指定关节配置处相对于基准坐标系的质心位置。
• [com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration) 还返回质心雅各布系数，它将质心速度与关节速度联系起来。

三、示例

3.1 计算机器人配置的质量中心和雅各布系数

        从机器人系统工具箱™ loadrobot 中加载库卡 LBR iiwa 机器人模型。该模型被指定为刚体树（rigidBodyTree）对象。

lbr = loadrobot("kukaIiwa14")

lbr = 
  rigidBodyTree - 属性:

     NumBodies: 10
        Bodies: {[1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {'iiwa_link_0'  'iiwa_link_1'  'iiwa_link_2'  'iiwa_link_3'  'iiwa_link_4'  'iiwa_link_5'  'iiwa_link_6'  'iiwa_link_7'  'iiwa_link_ee'  'iiwa_link_ee_kuka'}
      BaseName: 'world'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'

        将数据格式设置为 "行"。对于所有动力学计算，数据格式必须是 "行 "或 "列"。

lbr.DataFormat = "row";

        计算机器人原点配置的质心位置和雅各布。

[comLocation,comJac] = centerOfMass(lbr);
show(lbr);
hold all
plot3(comLocation(1),comLocation(2),comLocation(3),Marker="x",MarkerSize=30,LineWidth=5);

四、输入参数

 五、输出参数

六、参考