一、系统环境

• ubuntu18.04
• cuda：11.4
• ROS：melodic

二、安装SDK

下载ZED SDK，官网下载速度太慢，使用别的途径下载，最后下载的文件名就是ubuntu18。
「ubuntu18」https://www.aliyundrive.com/s/AUX7uSAmBhz 提取码: d67o
点击链接保存，或者复制本段内容，打开「阿里云盘」APP ，无需下载极速在线查看，视频原画倍速播放。

./ubuntu18

安装完成后测试是否安装成功

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer

若出现双目相机的图像则安装成功。。。

三、安装ZED2 ROS工具

cd ~/zed_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch 

打开rviz，可以显示点云、深度图和RGB图像。

四、编译可能遇到的问题

1、编译错误

解决方案：因为找不到cuda，所以链接cuda。根据自己的版本修改。

sudo ln -s /usr/local/cuda-11.0  /usr/local/cuda

2、编译出现错误

解决方案：
只需要安装一个zed_interfaces再重新编译一下就可以了，注意安装路径/zed_ws/src

git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces