​​​​​​目录

​​​​​​1.1 下载资源包

1.2 安装PCL|OpenNI2

1.3 VS2015环境下配置PCL1.8.1

Release配置

Debug下配置

1.4 测试

CMake编译

VS2015编译

系列错误

待解决问题！

摆烂

1.5 说明

1.6 参考资料：

附：PCL下载网址：

1.1 下载资源包

默认安装好vs2015

vs下载地址：https://my.visualstudio.com/Downloads

需要：

①②安装包下载地址： Point Cloud Library 1.8.1 has been released – Summary?Blog

1.2 安装PCL|OpenNI2

选择 PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64_3 安装包，右键 以管理员身份运行；

选择第二个，Add PCL to the system PATH for all users 下一步；

 选择安装位置；

默认下一步；

选择安装的组件，默认全选；

等待；

安装过程中，提示安装OpenNI2.2

后面有的说OpenNI2太高，建议低版本，亲测高版本没啥影响，所以高低版本都行

改变安装路径，将安装路径设为PCL安装路径中的3rdParty文件夹中，即 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\ ，然后Install；

弹出提示：选择 安装

完成，Finish

提示 路径太长... 不用管，确定就行；

完成安装；

进入高级系统设置，查看环境变量；

出现这四个环境变量；

双击 Path ，编辑环境变量；

新建以下环境变量;

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> %PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
 ​
 %PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
 ​
 %PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
 ​
 %PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin </span></span>

解压下载的 pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64 文件夹，并将其中的全部pdb文件复制到PCL安装路径的bin文件夹下，我的是 D:\Program Files\PCL 1.8.1\bin

网上找到了这个，但好像并没什么关系，先放这把：

CMake error: error in configuration process, project files may be invalid_lsxpu的专栏-CSDN博客

CMake

下载： 官网：Download | CMake 安装很简单，注意安装时自动添加环境变量就行

使用：

https://blog.csdn.net/finghting321/article/details

等具体用到再补充吧！

1.3 VS2015环境下配置PCL1.8.1

打开vs2015，新建项目，选择新建Win32控制台应用程序，命名为PCL_env_set.cpp 名字随意

 然后找到 视图 - 其他窗口 - 属性管理器 ，打开属性管理器

在 release|x64文件夹上 右键 添加新项目属性表，取名 PCLRelease64 ；

同样，在Debug|x64下添加新项目属性表，取名PCLDebug64；

Release配置

双击PCLRelease64，弹出属性页，左侧选中VC++目录

右侧在 包含目录 和 库目录 中添加如下路径 [ 路径要和自己安装位置相匹配 ]

包含目录

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> D:\Program Files\PCL 1.8.1\include\pcl-1.8
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Eigen\eigen3
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\include
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\include
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.0
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\include</span></span>

注意： OpenNI2 文件夹中没有include文件夹，此处待解决，目前是先按教程写了上去

库目录

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> D:\Program Files\PCL 1.8.1\lib
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\lib
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\lib
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\lib
 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Lib </span></span>

注意： OpenNI2 文件夹中没有Lib文件夹，此处待解决，目前是先按教程写了上去

此处问题待解决

解决办法：

受此篇博客的启发，我试了一下卸载重装OpenNI

PCL安装过程中openni不能正常安装_放舟江湖的博客-CSDN博客

这个问题卸载重装能解决！！！

重新安装后：

这时回到上面的包含目录 和 库目录 路径设置处！

将OPenNI的路径重新选择一下即可!

双击 PCLRelrase64 找到左侧 链接器 - 输入 - 附加依赖库

将以下内容添加至依赖项中

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> shell32.lib
 vtknetcdf_c++.lib
 pcl_common_release.lib
 pcl_features_release.lib
 pcl_filters_release.lib
 pcl_io_ply_release.lib
 pcl_io_release.lib
 pcl_kdtree_release.lib
 pcl_keypoints_release.lib
 pcl_ml_release.lib
 pcl_octree_release.lib
 pcl_outofcore_release.lib
 pcl_people_release.lib
 pcl_recognition_release.lib
 pcl_registration_release.lib
 pcl_sample_consensus_release.lib
 pcl_search_release.lib
 pcl_segmentation_release.lib
 pcl_stereo_release.lib
 pcl_surface_release.lib
 pcl_tracking_release.lib
 pcl_visualization_release.lib
 libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_numpy3-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_numpy-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_python3-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_python-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_signals-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
 flann.lib
 flann_cpp.lib
 flann_cpp_s.lib
 flann_s.lib
 qhull_d.lib
 qhullcpp_d.lib
 qhullstatic_d.lib
 qhullstatic_r_d.lib
 qhull_p_d.lib
 qhull_r_d.lib
 vtkalglib-8.0.lib
 vtkChartsCore-8.0.lib
 vtkCommonColor-8.0.lib
 vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
 vtkCommonCore-8.0.lib
 vtkCommonDataModel-8.0.lib
 vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
 vtkCommonMath-8.0.lib
 vtkCommonMisc-8.0.lib
 vtkCommonSystem-8.0.lib
 vtkCommonTransforms-8.0.lib
 vtkDICOMParser-8.0.lib
 vtkDomainsChemistry-8.0.lib
 vtkexoIIc-8.0.lib
 vtkexpat-8.0.lib
 vtkFiltersAMR-8.0.lib
 vtkFiltersCore-8.0.lib
 vtkFiltersExtraction-8.0.lib
 vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
 vtkFiltersGeneral-8.0.lib
 vtkFiltersGeneric-8.0.lib
 vtkFiltersGeometry-8.0.lib
 vtkFiltersHybrid-8.0.lib
 vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
 vtkFiltersImaging-8.0.lib
 vtkFiltersModeling-8.0.lib
 vtkFiltersParallel-8.0.lib
 vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
 vtkFiltersPoints-8.0.lib
 vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
 vtkFiltersSelection-8.0.lib
 vtkFiltersSMP-8.0.lib
 vtkFiltersSources-8.0.lib
 vtkFiltersStatistics-8.0.lib
 vtkFiltersTexture-8.0.lib
 vtkFiltersTopology-8.0.lib
 vtkFiltersVerdict-8.0.lib
 vtkfreetype-8.0.lib
 vtkGeovisCore-8.0.lib
 vtkgl2ps-8.0.lib
 vtkhdf5-8.0.lib
 vtkhdf5_hl-8.0.lib
 vtkImagingColor-8.0.lib
 vtkImagingCore-8.0.lib
 vtkImagingFourier-8.0.lib
 vtkImagingGeneral-8.0.lib
 vtkImagingHybrid-8.0.lib
 vtkImagingMath-8.0.lib
 vtkImagingMorphological-8.0.lib
 vtkImagingSources-8.0.lib
 vtkImagingStatistics-8.0.lib
 vtkImagingStencil-8.0.lib
 vtkInfovisCore-8.0.lib
 vtkInfovisLayout-8.0.lib
 vtkInteractionImage-8.0.lib
 vtkInteractionStyle-8.0.lib
 vtkInteractionWidgets-8.0.lib
 vtkIOAMR-8.0.lib
 vtkIOCore-8.0.lib
 vtkIOEnSight-8.0.lib
 vtkIOExodus-8.0.lib
 vtkIOExport-8.0.lib
 vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
 vtkIOGeometry-8.0.lib
 vtkIOImage-8.0.lib
 vtkIOImport-8.0.lib
 vtkIOInfovis-8.0.lib
 vtkIOLegacy-8.0.lib
 vtkIOLSDyna-8.0.lib
 vtkIOMINC-8.0.lib
 vtkIOMovie-8.0.lib
 vtkIONetCDF-8.0.lib
 vtkIOParallel-8.0.lib
 vtkIOParallelXML-8.0.lib
 vtkIOPLY-8.0.lib
 vtkIOSQL-8.0.lib
 vtkIOTecplotTable-8.0.lib
 vtkIOVideo-8.0.lib
 vtkIOXML-8.0.lib
 vtkIOXMLParser-8.0.lib
 vtkjpeg-8.0.lib
 vtkjsoncpp-8.0.lib
 vtklibharu-8.0.lib
 vtklibxml2-8.0.lib
 vtklz4-8.0.lib
 vtkmetaio-8.0.lib
 vtkNetCDF-8.0.lib
 vtkoggtheora-8.0.lib
 vtkParallelCore-8.0.lib
 vtkpng-8.0.lib
 vtkproj4-8.0.lib
 vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
 vtkRenderingContext2D-8.0.lib
 vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingCore-8.0.lib
 vtkRenderingFreeType-8.0.lib
 vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
 vtkRenderingImage-8.0.lib
 vtkRenderingLabel-8.0.lib
 vtkRenderingLIC-8.0.lib
 vtkRenderingLOD-8.0.lib
 vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingVolume-8.0.lib
 vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
 vtksqlite-8.0.lib
 vtksys-8.0.lib
 vtktiff-8.0.lib
 vtkverdict-8.0.lib
 vtkViewsContext2D-8.0.lib
 vtkViewsCore-8.0.lib
 vtkViewsInfovis-8.0.lib
 vtkzlib-8.0.lib
 opengl32.lib</span></span>

Debug下配置

Debug下配置vc++的包含目录和库目录与Release下的一样

附加依赖项有所不同：

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> shell32.lib
 vtknetcdf_c++.lib
 pcl_common_debug.lib
 pcl_features_debug.lib
 pcl_filters_debug.lib
 pcl_io_debug.lib
 pcl_io_ply_debug.lib
 pcl_kdtree_debug.lib
 pcl_keypoints_debug.lib
 pcl_ml_debug.lib
 pcl_octree_debug.lib
 pcl_outofcore_debug.lib
 pcl_people_debug.lib
 pcl_recognition_debug.lib
 pcl_registration_debug.lib
 pcl_sample_consensus_debug.lib
 pcl_search_debug.lib
 pcl_segmentation_debug.lib
 pcl_stereo_debug.lib
 pcl_surface_debug.lib
 pcl_tracking_debug.lib
 pcl_visualization_debug.lib
 libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_numpy3-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_numpy-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_python3-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_python-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_signals-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
 libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
 flann.lib
 flann_cpp.lib
 flann_cpp_s.lib
 flann_s.lib
 qhull_d.lib
 qhullcpp_d.lib
 qhullstatic_d.lib
 qhullstatic_r_d.lib
 qhull_p_d.lib
 qhull_r_d.lib
 vtkalglib-8.0.lib
 vtkChartsCore-8.0.lib
 vtkCommonColor-8.0.lib
 vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
 vtkCommonCore-8.0.lib
 vtkCommonDataModel-8.0.lib
 vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
 vtkCommonMath-8.0.lib
 vtkCommonMisc-8.0.lib
 vtkCommonSystem-8.0.lib
 vtkCommonTransforms-8.0.lib
 vtkDICOMParser-8.0.lib
 vtkDomainsChemistry-8.0.lib
 vtkexoIIc-8.0.lib
 vtkexpat-8.0.lib
 vtkFiltersAMR-8.0.lib
 vtkFiltersCore-8.0.lib
 vtkFiltersExtraction-8.0.lib
 vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
 vtkFiltersGeneral-8.0.lib
 vtkFiltersGeneric-8.0.lib
 vtkFiltersGeometry-8.0.lib
 vtkFiltersHybrid-8.0.lib
 vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
 vtkFiltersImaging-8.0.lib
 vtkFiltersModeling-8.0.lib
 vtkFiltersParallel-8.0.lib
 vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
 vtkFiltersPoints-8.0.lib
 vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
 vtkFiltersSelection-8.0.lib
 vtkFiltersSMP-8.0.lib
 vtkFiltersSources-8.0.lib
 vtkFiltersStatistics-8.0.lib
 vtkFiltersTexture-8.0.lib
 vtkFiltersTopology-8.0.lib
 vtkFiltersVerdict-8.0.lib
 vtkfreetype-8.0.lib
 vtkGeovisCore-8.0.lib
 vtkgl2ps-8.0.lib
 vtkhdf5-8.0.lib
 vtkhdf5_hl-8.0.lib
 vtkImagingColor-8.0.lib
 vtkImagingCore-8.0.lib
 vtkImagingFourier-8.0.lib
 vtkImagingGeneral-8.0.lib
 vtkImagingHybrid-8.0.lib
 vtkImagingMath-8.0.lib
 vtkImagingMorphological-8.0.lib
 vtkImagingSources-8.0.lib
 vtkImagingStatistics-8.0.lib
 vtkImagingStencil-8.0.lib
 vtkInfovisCore-8.0.lib
 vtkInfovisLayout-8.0.lib
 vtkInteractionImage-8.0.lib
 vtkInteractionStyle-8.0.lib
 vtkInteractionWidgets-8.0.lib
 vtkIOAMR-8.0.lib
 vtkIOCore-8.0.lib
 vtkIOEnSight-8.0.lib
 vtkIOExodus-8.0.lib
 vtkIOExport-8.0.lib
 vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
 vtkIOGeometry-8.0.lib
 vtkIOImage-8.0.lib
 vtkIOImport-8.0.lib
 vtkIOInfovis-8.0.lib
 vtkIOLegacy-8.0.lib
 vtkIOLSDyna-8.0.lib
 vtkIOMINC-8.0.lib
 vtkIOMovie-8.0.lib
 vtkIONetCDF-8.0.lib
 vtkIOParallel-8.0.lib
 vtkIOParallelXML-8.0.lib
 vtkIOPLY-8.0.lib
 vtkIOSQL-8.0.lib
 vtkIOTecplotTable-8.0.lib
 vtkIOVideo-8.0.lib
 vtkIOXML-8.0.lib
 vtkIOXMLParser-8.0.lib
 vtkjpeg-8.0.lib
 vtkjsoncpp-8.0.lib
 vtklibharu-8.0.lib
 vtklibxml2-8.0.lib
 vtklz4-8.0.lib
 vtkmetaio-8.0.lib
 vtkNetCDF-8.0.lib
 vtkoggtheora-8.0.lib
 vtkParallelCore-8.0.lib
 vtkpng-8.0.lib
 vtkproj4-8.0.lib
 vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
 vtkRenderingContext2D-8.0.lib
 vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingCore-8.0.lib
 vtkRenderingFreeType-8.0.lib
 vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
 vtkRenderingImage-8.0.lib
 vtkRenderingLabel-8.0.lib
 vtkRenderingLIC-8.0.lib
 vtkRenderingLOD-8.0.lib
 vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingVolume-8.0.lib
 vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
 vtksqlite-8.0.lib
 vtksys-8.0.lib
 vtktiff-8.0.lib
 vtkverdict-8.0.lib
 vtkViewsContext2D-8.0.lib
 vtkViewsCore-8.0.lib
 vtkViewsInfovis-8.0.lib
 vtkzlib-8.0.lib
 opengl32.lib</span></span>

在PCLDebug64属性页中点击C/C++选项中的 预处理器，编辑 预处理器定义；

此处设置参考来源：

02VS2017安装和配置PCL1-8-1-Windows-下配置安装PCL-开发环境 · 语雀 (yuque.com)

添加如下命令：

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
 _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
 _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING</span></span>

配置完成

1.4 测试

由于网络教程的测试基本没有给全文件，所以：

CMake编译

建立两个文件，源程序文件 和 cmake配置文件 CMakeList.txt ，将这两个文件放置在同一文件夹source下，在source同一目录下建立cmake_bin文件夹

《PCL点云库从入门到精通》第二章第一节有源程序文件 和 cmake配置文件CMakeList.txt 的源代码

打开CMake程序，设置源文件目录与编译目录如图所示：

点击Generate ，选择 visual studio 14 2015 win64；

单击Finish ，再单击配置与生产按钮，等待：

等待 done

VS2015编译

打开刚才建立的 cmake_bin 文件夹得到工程文件

打开上图选中的工程文件 生成 .exe 文件，如图所示

【按照书中的代码编译会出错，报错代码为c2664，问题出在源文件中的代码，小白一枚，师兄帮我解决的 参考：PCL使用ConditionalRemoval移除离群点报错解决_岛民浩哥的博客-CSDN博客】

调好的代码暂存：

<span style="background-color:#f5f6f7"><span style="color:#1f2329"> #include <pcl/point_types.h>
  #include <pcl/io/pcd_io.h>
  #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
  #include <pcl/filters/bilateral.h>
 ​
 typedef pcl::PointXYZI PointT;
 ​
 int
 main (int argc, char*argv[])
  {
 std::string incloudfile = argv[1];
 std::string outcloudfile = argv[2];
 float sigma_s = atof (argv[3]);
 float sigma_r = atof (argv[4]);
 ​
 // 读入点云文件
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
 pcl::io::loadPCDFile (incloudfile.c_str (), *cloud);
 ​
    pcl::PointCloud<PointT>outcloud;
 ​
 // 建立kdtree
    //pcl::KdTreeFLANN<PointT>::Ptr tree (new pcl::KdTreeFLANN<PointT>);
    pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointT>);
    pcl::BilateralFilter<PointT> bf;
    bf.setInputCloud (cloud);
    bf.setSearchMethod (tree);
    bf.setHalfSize (sigma_s);
    bf.setStdDev (sigma_r);
    bf.filter (outcloud);
 ​
 // 保存滤波输出点云文件
 pcl::io::savePCDFile (outcloudfile.c_str (), outcloud);
 return (0);
  }
 ​</span></span>

打开cmd cd到编译输出的 .exe文件目录下，运行该程序文件，

系列错误

出现错误：

在pcl安装目录中找到pcl_common_debug.dll 复制到工程目录下

pcl_common_debug.dll 文件 应该在 D:\Program Files\PCL 1.8.1\bin 目录下找

重新运行；

继续出错：

出错:

出错：

烦了，将pcl安装目录下的bin文件夹下的所有.dll文件全拷贝到.exe同级目录下：

又nm出错？

找到PCL安装目录 D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Tools

将缺失的.dll文件拷贝到.exe程序同级目录

出错：

//翻译一下大致是：
 ​
调试失败</span>
 ​
表达式：无效的空指针
 ​
有关程序如何导致失败的信息，请参阅有关断言的VisualC++文档。

待解决问题！

还是找网上的测试吧：

02VS2017安装和配置PCL1-8-1-Windows-下配置安装PCL-开发环境 · 语雀 (yuque.com)

将下载的pcb文件复制在之前配置的文件夹处 这里 点击跳转

将源代码复制在新建的.cpp文件中

调试，提示 无法查找或打开 PDB 文件。

网上找的解决办法，试了一下，感觉不太行链接放上：

已加载“C:\Windows\System32\ntdll.dll”。无法查找或打开 PDB 文件。解决方法。_让思想去旅行的博客-CSDN博客

虽然没报错，但是生成的exe程序无法运行

接着 在这个评论区看到说 按ctr+F5 visual studio 调试时提示 已加载“C:\Windows\SysWOW64\ntdll.dll”。无法查找或打开 PDB 文件。_win_turn的博客-CSDN博客

试了一下，好像 有点希望了，按提示加入 #include "stdafx.h"

Ctrl+F5 试一下

nm...d...

去求吧，不搞了

摆烂

上面的问题解决不了，摆烂时候又重新试一下在VS2015编译，也就是这一步 点击跳转

出错：

提示：

怎么又TM出错啊？

那就重新再从CMake编译开始

点击跳转

编译结果：

不都写了 成功1，失败,0，跳过1

怎么还有这样的错误？

报错：

不管了，反正应该能打开 .exe文件

试试吧

出错：和上面的一样缺少 .dll

解决方法同上，还好我在删除前把上次拷贝的全部.dll放在一个文件夹里保存了

...没保存上

那就慢慢找吧

把缺的.dll文件放在.exe程序同级目录下

运行

历史总是惊人的相似，还是原来的错误，那就必须解决了！

解决办法个更新在这里： 点击跳转

1.5 说明

下次打开一个新的vs工程，如何添加保存好的属性表

点击“视图”->“其他窗口”->“属性管理器”

在Debug | x64上右键单击，选择“添加现有属性表”，选择PCL安装目录下的PCLd64PropertySheet.props；

在Release | x64上右键单击，选择“添加现有属性表”，选择PCL安装目录下的PCLr64PropertySheet.props;

这里就需要记住配置时创建的文件夹，我的是

D:\Visual Studio2015_PCL\PCL_environment\PCL_env_set.cpp\PCL_env_set.cpp

点击“视图”->“解决方案资源管理器”，回到工程即可。

1.6 参考资料：

【PCL点云库】Win10+VS2015+PCL1.8.1配置_su_fan的博客-CSDN博客

win10+vs2015+pcl1.8.1安装配置_u013925378的博客-CSDN博客_pcl vs2015

02VS2017安装和配置PCL1-8-1-Windows-下配置安装PCL-开发环境 · 语雀 (yuque.com)

PCL学习：用cmd测试安装提示无法找到没有找到pcl_common_debug.dll_zfjBIT的专栏-CSDN博客

PCL安装-win10+vs2017+PCL1.8.1（一）_xiaopi3的博客-CSDN博客

肝了几百个网页，放几个参考最多的吧......

附：PCL下载网址：