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SLAM Cartographer(9)局部轨迹生成器

豆丁趣 2022-03-13 阅读 73

SLAM Cartographer(9)局部轨迹生成器


1. LocalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer(7)地图构建器》 中通过 MapBuilder::AddTrajectoryBuilder 创建一个新的轨迹跟踪器函数
其中通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

其中前端部分在《SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁》 中了

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