【无人水面艇路径跟随控制7】（Matlab）USV代码阅读：根据当前状态 x 和导数 xdot，以及采样时间 ts，计算并返回下一个状态 xnext
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USV-path-following
USV路径跟踪LOS控制算法仿真
阅读代码：https://github.com/quyinsong/USV-path-following
运行效果：
euler2.m
这个函数的主要作用是根据当前状态 x 和导数 xdot，以及采样时间 ts，计算并返回下一个状态 xnext。
逐行解释
以下是该代码的逐行解释：
代码行/段 | 解释 |
| 定义一个名为 |
| 注释，说明该函数使用欧拉二阶方法来积分常微分方程系统。 |
| 注释，给出了欧拉二阶方法的公式。 |
| 注释，标记输入参数部分的开始。 |
| 注释，解释 |
| 注释，解释 |
| 注释，解释 |
| 注释，标记输出参数部分的开始。 |
| 注释，解释 |
| 使用公式 |
| 结束函数定义。 |
全部代码
function xnext = euler2( xdot,x,ts )
% EULER xnext = euler2(xdot,x,ts) Integrate a system of ordinary differential equations using
% Euler's 2nd-order method.
% x(k+1)=x(k)+ts*(f(x(k),u(k)))
% INPUT:
% xdot: f(x(k),u(k))
% x: x(k)
% ts: sample time
% OUTPUT:
% xnext: x(k+1)
% Author: Quyisnong
% Date: 14th Jan 2022
xnext=x+ts*xdot;
end
