3d激光雷达开发（绘制长方体）

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        不管是测量，或者是识别，一般在算法执行的过程当中，都要把相关得物体锁定出来，这个时候，绘制一个长方体就是一个不错的方法。这有点类似于opencv。因为在opencv当中，不管是检测，还是说识别，也是用一个框把具体的物体标记出来。示例代码参考了这篇blog，做了适当的修改，​​javascript:void(0)​​

1、准备pcl.cpp文件

#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <thread>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc,char** argv) 
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("visual"));
    viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);

    Eigen::Vector3f center(0,0,0);
    Eigen::Quaternionf rotation(1,0,0,0);
    viewer->addCube(center,rotation,50,50,100,"demo");

    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, "demo");
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "demo");

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce (100);
        std::this_thread::sleep_for(100ms);
    }
    return 0;
}

2、准备必要的CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)

project(pcl)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcl pcl.cpp)
target_link_libraries (pcl ${PCL_LIBRARIES})

3、创建sln工程，生成exe文件

4、开始执行exe文件

        直接运行pcl.exe即可，需要得dll全部补上。

        实验效果如下，

        可以旋转看一下，

           我们在很多点云demo当中，都是用这种方法标记物体的。